公开(公告)号：CN109375635A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811560949.1

申请日：2018-12-20

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 谢欣燕 ,  岳丽娇 ,  张一营 ,  吴琼 ,  时利

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车道路环境感知系统及方法，该系统包括：将激光雷达感知模块设置在车顶上，用于感知车辆周边环境，形成激光雷达感知层；将毫米波雷达感知模块设置在车辆的前后保险杠上，用于感知车身前后方和两侧的目标信息，形成毫米波雷达感知层；将周视感知模块设置在前后档风玻璃和左右侧后视镜边缘上，用于拍摄车辆前后方和两侧的目标信息，形成周视摄像机感知层；将环视感知模块设置在前后保险杠和左右侧后视镜下方处，用于360°全方面拍摄车辆周边的目标信息，形成360环视摄像感知层；将超声波感知模块设置在前后保险杠上，用于感知车身周周的障碍物信息，形成超声波雷达感知层。本发明能提高自动驾驶的智能性。

公开(公告)号：CN108805074A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810577124.4

申请日：2018-06-06

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 袁宁 ,  时利 ,  汪群策 ,  张一营 ,  张雷 ,  吴琼

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明实施例提供一种车道线检测方法及装置，该方法包括：获取当前视频帧图像并进行预处理，利用S条分区线进行纵向划分；以所存储的初始定位点为参考点进行横向区域扩展，形成左右两个横向搜索区域；基于预设边缘检测算法对左右两个横向搜索区域进行边缘检测并计算梯度矢量，根据梯度矢量的梯度幅值获得目标定位点；判断目标定位点是否满足预设定位点更新条件，若满足则将目标定位点确定为当前定位点且利用目标定位点信息对初始定位点信息进行更新，若不满足则确定所存储的初始定位点信息为当前定位点信息；根据当前定位点拟合出车道中心线。应用本发明实施例提供进行车道线检测时，大大降低了计算量，能够满足对实时性要求较高的应用场景。