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公开(公告)号：CN114748143B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210414671.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性针穿刺机器人，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：竖直及俯仰调姿机构、水平及偏摆调姿机构、柔性针、套管、夹爪、自转电机座、自转电机、丝杠滑台一、丝杠滑台二；其特征在于丝杠滑台二滑台的前后运动，实现柔性针和套管的同时进给与退回，丝杠滑台一滑台的前后运动，实现柔性针相对于套管的进给和退回；竖直及俯仰调姿机构可以实现柔性针竖直及俯仰姿态调整，水平及偏摆调姿机构可以实现柔性针水平及偏摆姿态调整，竖直及俯仰调姿机构和水平及偏摆调姿机构的相互配合运动可以实现柔性针全方位姿态的调整，提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN114699659B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210424256.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114668464B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210316642.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供了一种柔性针自动更换装置，属于医疗器械技术领域，其组成包括：换针机构、电机座、电机一、齿轮、齿条、推杆、“L”型连接件一、Y方向滑台、底座一、底座二、基座、柔性针；该装置通过电机一的正反转带动柔性针的进给和退回，换针机构通过X方向滑台的滑块左右移动与Z方向滑台的滑块上下移动之间相互配合，进而调整柔性针仓通孔位置，为更换下一根柔性针做准备，本发明所涉及的一种柔性针自动更换装置可以携带十六根柔性针并在手术中实现换针动作，该装置减少了传统手术中更换针芯的时间，减少医生负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117218073B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311127775.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间等距分割面的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；理论正畸弓丝曲线及实际正畸弓丝曲线拟合方程的导入；等距分割面和与理论及实际正畸弓丝曲线的相交点的引入；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线的空间偏离度；理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏差的设定；计算及判断理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏角差是否符合设定要求；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线上均匀插入分割面，这些分割面分别与理论正畸弓丝曲线和实际正畸弓丝曲线都存在交点，利用这些交点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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公开(公告)号：CN117773949A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410145035.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高宽比法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算在评价平面的相邻预备轨迹对应刀触点处的车针投影方程的有效交点并记录有效交点的z轴坐标最小值；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离，将有效交点的z轴坐标最小值与层高进行判断；计算高宽比并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残余牙体在截面的轮廓的尖锐程度作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107260269B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201710560907.7
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节和旋转关节 使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机 驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机 联动驱动弧形滑块 和弧形滑块 分别在弧形齿条和弧形齿条 上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节 转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本发明体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。
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公开(公告)号：CN111475946B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010261477.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种正轴作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取正轴作用匣形曲正畸力的承载力臂和加载特征；2)归纳正轴作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立正轴作用匣形曲挠曲线微分方程，定义边界条件；4)建立正轴作用匣形曲正畸力预测模型；本方明能够有效的对医师所施加的正轴作用匣形曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的正轴作用匣形曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN117217992A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311063942.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法，它涉及牙体预备轨迹精度评价技术领域，本发明针对存在曲率波动或步长误差的牙体预备轨迹，基于牙体预备轨迹离散点信息集和插补点信息集，通过对牙体预备轨迹插补点间曲率波动率和步长相对误差判断和评价标定值的设定，结合牙体预备轨迹插补点间弓高误差、曲率波动率、步长误差，建立一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法。本发明以预先验证牙体预备轨迹插补点间曲率波动率，再进行步长误差判断与修正，避免了不必要的后续计算，提高了对牙体预备轨迹插补精度评价效率，实现了对牙体预备轨迹插补精度的高效量化评价。
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公开(公告)号：CN116370042A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310394748.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，此机构的功能包括：柔性针的进给与回退、针尖的偏摆；驱动柔性针针尖偏摆的结构为一整体，依靠绳轮的旋转对牵引线收紧或释放，牵引线拉动针尖实现偏摆；驱动绳轮旋转的电机安装在偏摆电机座上，偏摆电机座依靠滚珠丝杠与直线导轨进行直线运动，实现柔性针的进给与回退；偏摆电机的输出轴与绳轮依靠插槽式的联轴机构进行运动的传递，这种结构可以实现柔性针驱动机构整体的即插即用，方便更换不同种类的柔性针，同时还可以实现对针尖偏摆的精确控制，并且穿刺机构及偏摆驱动机构结构紧凑，可适应狭小的空间，可与位姿调整机构配合使用。
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公开(公告)号：CN109718056B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201910157719.9
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括机体底座、万向轮、机体支撑杆、控制面板、高度调节杆、转向电机、圆形壳套、工作电机、曲柄、配套把手、连杆、滑块组、导轨组、半径调节圆柱销、工作轴、旋转把手、急停开关、限位螺栓、工作轴套、十字通孔转盘、传动齿轮、转向调节内齿轮，所述的滑块组包括滑块I、滑块II，所述的导轨组包括导轨I、导轨II、导轨III、导轨IV。该发明可带动患肢进行椭圆轨迹运动，使腕关节、肘关节、肩关节得到充分锻炼，并且在运动过程中椭圆半径可自行调节，使患者的乳腺切除侧患肢运动范围逐渐增加，避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
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