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公开(公告)号：CN117226837A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311213658.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了力反馈机械手的模糊自抗扰控制器及方法，包括信号输入模块、跟踪微分器、模糊控制器、线性扩张状态观测器和力反馈系统，方法包括步骤一，建立模型；步骤二，建立空间表达式；步骤三，信号微分；步骤四，模糊扩张；步骤五，加入扰动量；步骤六，输出控制；本发明相较于现有的力反馈机械手的模糊自抗扰控制技术，具有很强的适应性和鲁棒性，可以在不依赖于具体的系统模型的情况下能够处理不确定性和不准确信息，并进行力反馈控制；本发明的模糊自抗扰控制器能够通过扩展状态观测器来实时估计并补偿力反馈系统工作时收到的总干扰，减小扰动因素对动力学模型的干扰，提高了整体的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115256361A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN114527775B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210175576.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 面向小型舰船的无人机着陆制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明方案：U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖为向下开口，U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿平坦压板下表面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至滚轮单元滑至导轨的末端锁止，完成无人机制动着陆。
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公开(公告)号：CN113138894B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110402593.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨凯纳科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电力参数监测与屏幕信息识别的实验设备监控方法，所述方法包括以下步骤：本地操作者分析并划分实验设备完成一次实验流程的典型状态；利用电力参数监测装置测量待监控实验设备在长时间内、不同典型状态下的进线处电力参数，利用聚类分析算法建立设备状态特征库；建立神经网络模型，利用电力参数监测装置实时测量待监控实验设备进线处的电力参数，预测待监控实验设备的状态；利用图像识别技术识别待监控实验设备的计算机屏幕信息，分析并判断实验设备的状态；协同以上两个判断条件对实验设备进行监控，分析两者结果是否一致。本发明可实现对具有私有协议的计算机实验软件的实验设备进行设备状态监控和故障监测保护的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114527775A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175576.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 面向小型舰船的无人机着陆制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明方案：U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖为向下开口，U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿平坦压板下表面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至滚轮单元滑至导轨的末端锁止，完成无人机制动着陆。
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公开(公告)号：CN113138894A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110402593.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨凯纳科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电力参数监测与屏幕信息识别的实验设备监控方法，所述方法包括以下步骤：本地操作者分析并划分实验设备完成一次实验流程的典型状态；利用电力参数监测装置测量待监控实验设备在长时间内、不同典型状态下的进线处电力参数，利用聚类分析算法建立设备状态特征库；建立神经网络模型，利用电力参数监测装置实时测量待监控实验设备进线处的电力参数，预测待监控实验设备的状态；利用图像识别技术识别待监控实验设备的计算机屏幕信息，分析并判断实验设备的状态；协同以上两个判断条件对实验设备进行监控，分析两者结果是否一致。本发明可实现对具有私有协议的计算机实验软件的实验设备进行设备状态监控和故障监测保护的功能。
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公开(公告)号：CN108427289B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810393045.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法，本发明涉及基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂及鲁棒性差的问题。本发明包括：步骤一：将高超声速飞行器模型通过状态反馈控制器进行转化，得到转化后的高超声速飞行器模型；步骤二：根据步骤一得到的转化后的高超声速飞行器模型，设计自适应非线性鲁棒控制器u0。本发明给出了在输入输出线性化模型基础上，通过引入辅助误差变量，将其转为一般多变量二阶系统。针对系统干扰存在未知上界，通过引入了一个新的连续可微的非线性饱和函数，并结合自适应理论，设计了非线性鲁棒控制器。本发明用于飞行器领域。
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公开(公告)号：CN108829139B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810825973.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制方法。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，自动对无人机的轨迹进行修正，同时还引入半自动着陆模式，通过对监视器中的图像的监控，通过第一系数调节旋钮和第二系数调节旋钮的输入，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，即，实现自动或半自动的模式进行着陆控制，在当着陆失败时，可以进行二次着陆，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN111505424A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010374571.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度卷积神经网络的大型实验装置电力设备故障诊断方法，根据电力设备在线监控数据来采集历史故障数据，形成初始样本集，并对其进行数据预处理，得到归一化样本集，利用深度卷积神经网络对隐藏故障信息进行深度挖掘，随后根据模型的预测故障类型与真实故障类型的偏差来调整故障诊断模型内部权重参数，最后对电力设备故障诊断模型的进行性能测试，使基于深度卷积神经网络的电力设备故障诊断模型的故障诊断准确率得到进一步的提升。本发明能够根据电力设备监测数据来准确判断是否有故障发生，并输出故障类型，根据此故障类型得到对应的故障解决方法，实现快速有效的使电力设备系统能够快速恢复正常工作状态。
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