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公开(公告)号：CN115842495A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211091511.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应电流轨迹规划的PMSM伺服系统时间最优控制方法，所述方法为：一：计算理论上时间最优的位置伺服条件；二：计算电机最大加速度amax；三、计算三种电流轨迹规划情况的分界点；四：当输入一个新的位置指令后，进行在线轨迹规划；五：将规划的电流轨迹作为q轴电流控制器的参考输入，在t1到t2的前半段进行加速度辨识，得到电机在加速阶段的实际加速度六：根据与电流轨迹的形状，对t2到t7进行自适应修正；七：将修正后的t'2到t'7继续施加到伺服控制器作为电流环给定，当电机到达给定位置，将控制率切换为传统三闭环PI控制方式，将电机稳定在给定位置。本发明能够提高伺服系统的快速性，实现时间最优的位置跟随。
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公开(公告)号：CN115800701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211507952.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M1/12 , H02M7/5395
Abstract: 本发明公开了一种消除共模电压整数倍载波频率处边带谐波的调制方法，所述方法通过在合成参考电压矢量的过程中重新选择有效电压矢量，使载波周期之间的共模电压波形完全相同，根据此共模电压波形的特性，该调制方法能够在降低共模电压幅值的同时完全消除共模电压整数倍载波频率附近边带谐波，有效地减小了由共模电压幅值及其边带谐波所带来的不利影响。针对此调制方法所带来的开关频率的上升，借助锯齿波载波来减小每个载波周期的开关次数，进一步降低共模电压对系统造成的危害。
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公开(公告)号：CN115589138A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211507951.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M1/12 , H02M7/5395 , H02P27/12 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种抑制共模电压高频谐波的调制方法，所述方法通过重新合成虚拟电压矢量，采用虚拟电压矢量合成参考矢量，用相位相反的有效矢量合成零矢量，使载波周期之间的共模电压波形完全相同且正负极性作用时间均分。根据此共模电压波形的特性，该调制策略能够在降低共模电压幅值的同时完全消除共模电压偶数倍载波频率处谐波及各次载波频率附近边带谐波，有效地减小由共模电压幅值及高频谐波所带来的不利影响。本发明的调制方法大幅降低了共模电压高频谐波含量，减小了谐波损耗及共模电压对电机系统造成的不利影响，具有很高的研究价值与应用价值。
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公开(公告)号：CN115133829A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210910865.6
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元计算结果的转矩波动抑制方法，该方法基于电磁场有限元计算结果，建立dq轴电流、转子位置θ与转矩波形之间的关系，再结合控制方法进行求反，从而获得理想转矩所对应的电流波形，以此电流波形作为电流参考量，即可实现转矩波动的抑制。本发明能够全面地考虑磁饱和、谐波磁场以及转子位置导致的转矩波动，在此基础上能够通过所建立的插值模型实时计算出无波动转矩对应的电流波形，将电流波形施加至电机中，即可实现全方位、多工况的实时转矩波动抑制。相比于原有方法，该方法无需考虑工况和磁饱和带来的参数变化，对于任意工均适用，具备优秀的泛用性。
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公开(公告)号：CN114243964A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111567033.0
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种采用轴向分段定子的低转矩波动永磁电机，涉及一种永磁电机。定子铁心由环形定子分段沿轴向拼接而成，分为交替排布的正向环形定子分段和反向环形定子分段两种，均由若干冲片叠压并沿圆周方向拼接而成，区别在于冲片的叠压方向不同，冲片外形呈“丁”字形结构包括外端弧形拼接翼、径向连接臂及内端弧形齿冠，外端弧形拼接翼拼装成圆环状与机壳内壁固定连接，径向连接臂位置重叠并缠绕定子线圈，相邻两段的内端弧形齿冠朝向相反。使产生的转矩波动分量相互抵消削弱，在降低转矩波动的同时保持电机的高转矩密度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110380670B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910658107.8
申请日：2019-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种能够消除奇次PWM频率谐波的空间矢量脉宽调制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、按照传统七段式SVPWM策略，将矢量区间分成I、II、III、IV、V和VI六个扇区；步骤二、以锯齿波作为载波调制时，将连续两个载波周期看做一个整体，前一个载波周期保持不变，后一个载波周期调整矢量位置，或者前一个载波周期调整矢量位置，后一个载波周期保持不变。该方法能够有效消除电机奇次PWM频率的电磁振动，在同样的PWM频率下可以减小电机的可闻噪声，大幅度减小三相两电平电力逆变器的输出滤波器的体积。
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公开(公告)号：CN110601629B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910881744.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出一种提高PMSM伺服系统电流环响应速度并且减小震荡的方法，所述方法根据电机转速和电流反馈，通过用电机的电压电流模型首先预测下一控制周期的电流值，并根据该电流预测值，以及下一时刻所想要达到的参考电流，计算出相应能够跟踪参考电流的电压矢量，控制电机的行为，消除了传统方法在数字控制器中的时延问题，达到优异的控制效果。
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公开(公告)号：CN112511058A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011485411.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种快速准确并综合温度影响的伺服电机特性的计算方法，属于电机特性计算技术领域。构建计算方法的模型，利用模型获取电机在常温t0时任意工况的运行性能、电机相关性能相对于常温t0的一阶导数；依次计算电机温度ts、温差Δt、温度导致的电机运行性能的变化量、电机温度ts时的电机运行性能。本发明能够快速且准确的获取任意工况下的计算结果；通过两个温度t0和t1下的有限元计算结果，通过建立一阶导数的方法，能够快速且准确的获取任意温度下电机的运行性能，实现了温度和电机运行性能的快速且准确的耦合计算，完成了考虑温度影响的快速准确的伺服电机特性计算方法的建立。
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公开(公告)号：CN108616214B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810484058.6
申请日：2018-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种消除双三相电机PWM频率噪声的驱动拓扑，所述驱动拓扑包含两个相同的电压源逆变器VSI1和VSI2、一个双三相电机M以及三个相同的耦合电感La、Lb、Lc。本发明利用耦合电感将三相电机驱动器或者三相电力逆变器输出相电压中的PWM频率谐波消除。本发明提供的新型拓扑不仅保持了传统电路拓扑动态相应快的优点，还能够有效地降低PWM频率的电压、电流谐波，消除电机PWM频率的电磁振动，大幅度减小电力逆变器的输出滤波器的体积，具有极高的应用价值与经济价值。
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公开(公告)号：CN110688804A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910950628.0
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 充油电机损耗多元抑制方法，属于电机领域。所述方法包括如下步骤：对充油电机进行电磁场、流热耦合场仿真计算，建立充油电机铁心损耗数学模型，得到铁心损耗与电负荷、磁负荷、压强及温度的多元函数关系；建立铜损与电负荷及温度的多元函数关系；建立考虑压强与热因素的CFD流场模型，实现不同转速下充油电机油摩损耗准确计算，得到油摩损耗与电负荷、磁负荷、压强及温度的多元函数关系；采用有限元法，得到充油电机电磁功率与电负荷的函数关系；建立充油电机效率与电负荷、磁负荷、压强及温度的多元函数关系；利用多元函数求最值理论，得到特定温度与压强环境下充油电机电负荷和磁负荷的最佳平衡关系。本发明用于实现充油电机全损耗的有效抑制。
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