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公开(公告)号：CN112607002A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011504050.5
申请日：2020-12-18
申请人： 南京航空航天大学 , 南京飞起科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环形电机驱动的双旋翼涵道飞行器及其控制方法，包括涵道，观测控制系统以及由上至下依次固定设置在涵道内的上旋翼定子、上固定托盘、下旋翼定子、下固定托盘、电机和导流片驱动装置，上旋翼定子内设有上旋翼转子，所述下旋翼定子内设有下旋翼转子，所述上、下旋翼转子的内环面上均设有n个等间距分布的叶片，叶片的叶根设置在内环面上，叶尖指向上旋翼转子的圆心，所述上、下翼转子之间转动方向相反，叶片安装角相反，所述观测控制系统设置在涵道的外壁上。本发明具有质量附加力矩少，结构紧密，飞行参数反馈快速，飞行控制稳定可靠，旋翼受载分布更合理，叶片抵抗变形能力强，涵道内气流流动干扰小，增升效果更明显等优势。
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公开(公告)号：CN112528410A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011451958.4
申请日：2020-12-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种起落架收放轨迹确定方法及系统，方法包括：确定全局坐标系下的放下时起落架支柱最末端点的坐标q1、收上时起落架支柱最末端点的期望坐标q2、第三三角形网络和第四三角形网络；根据全局坐标系下的放下时起落架支柱最末端点的坐标q1、收上时起落架支柱最末端点的期望坐标q2构建旋转轴的单位向量公式；采用优化算法，根据所述旋转轴的单位向量公式确定最优收放路径。本发明相较于传统依赖于人手动设计的方法，能够进行自动设计求解，节约了设计过程当中人的精力，缩短了设计时间，并且不依赖于经验，能够求解最优收放路径。
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公开(公告)号：CN112413029A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011090460.X
申请日：2020-10-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种缓冲收放一体化压溃吸能式起落架抗坠毁缓冲器，属于一种飞行器起降装置自主注油缓冲器。不仅具有吸收外部撞击实现缓冲的能力，还可以通过主动注油增加油腔压力来实现活塞杆的运动。包括外筒、活塞杆、浮动活塞、蜂窝、上轴承套以及下轴承套；所述外筒的顶端封闭且底端敞口，所述活塞杆4自外筒的底口伸入外筒中；通过上轴承套实现活塞杆顶部与外筒之间的密封；通过下轴承套实现活塞杆与外筒底部之间的密封；所述外筒的侧壁上开设有上注油孔以及下注油孔；蜂窝设置在浮动活塞和容置槽的槽底之间。构成了一种缓冲收放一体化压溃吸能式起落架抗坠毁缓冲器，在工作状态下可以自主控制油液流速，实现缓冲器功能的二合一使用。
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公开(公告)号：CN112224417A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010999426.8
申请日：2020-09-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种装备模块化嵌入式起落装置的飞行器及其应用方法，包括飞行器，还包括模块化起落装置，所述模块化起落装置与飞行器分开设置；所述飞行器上设有飞行器后起落架对接装置和飞行器前起落架对接装置，模块化起落装置通过飞行器后起落架对接装置、飞行器前起落架对接装置与飞行器进行空中嵌入与分离。本发明通过将模块化起落装置独立于飞行器主体进行模块化设计，根据飞行器状态，改变模块化起落装置与飞行器的连接关系，在优化起落装置高效功能实现的同时，避免了起落架收放机构的设计，降低了对总体设计的限制因素；同时由于无需负载起落架飞行，还节省空间、降低油耗、且提高了航程。
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公开(公告)号：CN111746824A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010504226.0
申请日：2020-06-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种缓冲/行走一体化六足着陆器及其步态控制方法，属于深空星表探测机构技术领域，该发明由机械结构、控制系统和步态规划三部分构成，兼具稳定着陆和灵活漫游两种功能。机械结构由一个六棱台式本体和六条按正六边形中心对称分布的缓冲/驱动集成式三自由度腿足机构组成；控制系统由主控模块和专用运动控制器组成，用于对各缓冲/驱动集成式三自由度腿足机构中的各个驱动电机进行位置控制，以实现着陆器的准静态行走；步态规划采用与六足构型更加匹配且稳定高效的“3-3”步态，通过各缓冲/驱动集成式三自由度腿足机构的运动控制实现本体质心平缓的起伏轨迹。
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公开(公告)号：CN110271694A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910484155.X
申请日：2019-06-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明公开了一种单出杆旁通阀式磁流变液着陆腿，包含主缸、旁通缸、第一连接管道、第二连接管道、铁磁芯、第一至第三安装架、活塞、活塞杆、直线轴承、第一端盖、第二端盖、气阀、球绞和足垫。主缸、两个连接管道和旁通缸中充满磁流变液，当足垫触地后，带动活塞杆、活塞推动磁流变液在四个缸体内流动，在其通过旁通缸内的狭窄缝隙通道时，形成压降减速。同时，通过在三组线圈上施加电流，产生磁场，增加磁流变液的屈服应力。在被动力与可控主动力的合力作用下，进行冲击减速。本发明可广泛应用于各类着陆器，具有阻尼效果好、着陆范围广、阻尼力可控等优点。
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公开(公告)号：CN106704433B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710020041.0
申请日：2017-01-12
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有驱动功能的双向缓冲器，包括驱动系统组件、外筒组件、中筒组件、内筒组件以及拉筒组件；所述的拉筒组件安装于外筒组件与中筒组件连接处的外围；其中，中筒组件以及内筒组件能够实现相对于外筒组件的回缩运动，实现压缩缓冲功能；中筒组件以及拉筒组件能够相对于外筒组件的外伸运动，实现拉伸缓冲功能；驱动系统组件带动中筒组件以及内筒组件，相对于外筒组件做往复运动，可实现驱动功能；本发明弥补了现有可调姿着陆器在驱动和缓冲功能集成方面的灵活性不足和使用方便性欠佳等缺点，具备较强的可移植性，并在双向缓冲过程中对驱动系统实施双重保护。
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公开(公告)号：CN109178350A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811141649.X
申请日：2018-09-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明公开了一种具备拉压双向缓冲功能的伸缩驱动装置，属于航天机械领域。本发明通过在外筒内部设有压缩吸能材料、在外筒外部设有拉伸吸能材料以及在外筒内部设置的滚珠丝杠及其与拉伸装置、压缩装置相配合的设计，实现了着陆器辅助缓冲装置在着陆过程中的拉压双向吸能以及完成着陆后对着陆器本体的姿态调整功能，有利于扩展着陆器的有效探测范围并增强其作业效率。本发明的结构设计合理、性能可靠、通用化程度高，可满足集拉压缓冲性能于一体的可伸缩驱动装置的功能要求。
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公开(公告)号：CN108516077A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810507962.4
申请日：2018-05-24
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C25/44
摘要： 本发明公开了一种轮橇一体式刹车制动装置及方法，刹车制动装置包括机轮、轮轴、刹车控制器、转速传感器、电机支架、滑橇、以及至少一个作动模块。作动模块包含无刷直流电机、N个导轨、M根弹簧、减速器、滚珠丝杠、螺母、螺母套筒和压力传感器。压力传感器安装在螺母套筒和滑橇之间，能实时获得作动模块施加给滑橇的刹车压力。当需要刹车时，电机带动减速器旋转，减速器驱动滚珠丝杠，丝杠上的螺母在导轨的限制下直线运动，向滑橇施加正压力，滑橇与地面接触摩擦，将飞行器滑跑的动能以热能的形式耗散掉，从而使飞行器减速。本发明体积小、重量轻，可以应用在对起落架刹车制动装置尺寸有严格限制要求的薄机翼高超声速飞行器上。
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公开(公告)号：CN108502147A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810507963.9
申请日：2018-05-24
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种自馈能充气滑橇式刹车制动装置及方法，刹车制动装置包含机轮、轮轴、第一轴承、传动机构组件、增压机构组件、气压作动组件、滑橇和刹车控制器。传动机构组件将轮胎的转动转换为增压机构中增压活塞的往复运动，将气体通过管道导入气压作动缸，推动作动活塞向下运动，产生刹车压力，使滑橇与地面摩擦，将飞行器前进的动能以热能的形式耗散掉，从而使飞行器减速。本发明体积小、重量轻，可以应用在对起落架刹车制动装置尺寸和重量有严格限制要求的高超声速飞行器上，且采用自馈能式制动方法，不需借助额外的液压系统，减小了飞行器重量，避免了液压管路可能出现的问题，提高了飞行器刹车的可靠性与安全性。
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