-
公开(公告)号：CN112245013B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011267562.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快拆机构、末端执行器械及机器人，快拆机构包括第一连接部；第二连接部，与所述第一连接部转动连接；卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。本发明可以实现快速锁定和解锁，锁定效果好，操作便捷可靠，不影响手术操作。
-
公开(公告)号：CN112603499A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011591474.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种穿刺置入装置，其特征在于：包括：穿刺通道；穿刺针，用于插入所述穿刺通道；连接件，用于所述穿刺针与所述穿刺通道连接配合实现在所述穿刺针正反转时二者同步转动与分离本发明的穿刺置入装置，通过穿刺通道与穿刺针之间的连接配合，实现穿刺同步旋转，退针单向旋转，从而实现穿刺针与穿刺通道的快速分离，穿刺工作与预留通道简便快捷。
-
公开(公告)号：CN112587246A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011308118.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法，自平衡调节支撑平台包括：至少三个用于支撑所述支撑平台并通过其对应电机控制升降的脚撑；控制模块，用于控制各电机转停并实时获取各电机电流。本发明基于电流反馈的自平衡调节支撑平台结构简单，可靠性高，仅依靠接近传感器可以实现自动调节平衡，同时减小电动支撑模组的体积尺寸。
-
公开(公告)号：CN112289416A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011508919.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种引导针置入精度评价方法，包括步骤：（1）在对待置针处进行扫描得到术中3D点云，在术中3D点云中规划通道，并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针，并扫描置针位置得到术后3D点云；（2）计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差，并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向，以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量；（3）通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配，并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准的两步配准，实现了二者的精确重合，并在此基础上对术中3D影像内的规划通道与术后3D影像的置入引导针位置进行精度评价。
-
公开(公告)号：CN112288796A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011508920.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种透视图像标记点中心提取方法，包括步骤：（1）对透视图像进行分区得到中心区域及其外侧区域；（2）对中心区域处理得到各标记点位置，计算得到中心区域标记点的局部子区；（3）根据设计参数计算得到外侧区域标记点位置及其局部子区，进而得到透视图像上所有标记点的局部子区；（4）对所有局部子区进行边缘提取，得到标记点的像素轮廓，并据此计算得到每个局部子区内标记点的亚像素边界；（5）对步骤（4）得到的所有局部子区内的亚像素边界进行最小二乘圆拟合，其圆心即为标记点的圆心坐标。本发明的标记提取操作局限在较小的局部子区内进行，其他区域的图像质量或噪声或干涉影像不会对提取功能造成影响，具有较高的稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112233155A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011415198.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种2D‑3D影像配准算法，包括步骤：（1）在术前扫描患者患处得到术前3D影像；在术中分别对患者相对应患处进行正侧位透视扫描得到正侧位2D透视影像；（2）构建术中拍摄正侧位透视影像设备的空间模型，并根据步骤（1）计算得到术前3D影像在空间模型中的初始位姿；（3）采用步骤（2）构建的空间模型生成术前3D影像的正侧位DRR影像，并将其与其对应的术中2D透视影像进行模板匹配，得到术前3D影像的粗匹配变换位姿；（4）使用梯度下降优化算法进行精准优化匹配，得到术前3D影像的最终变换位姿。本发明通过采用模板匹配在进行粗匹配，然后使用梯度下降优化算法得到最优结果，可以在保证配准速度的同时，得到非常精准的配准结果。
-
公开(公告)号：CN112091983A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011283018.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校验装置、系统及方法，精度校验装置包括：承载体，设置有验证示踪器；配准部，包括所述承载体内的若干配准点；验证部，包括至少一个贯穿所述承载体的验证通道及与所述验证通道相配合的验证件。本发明不仅可以在3D影像配准时对系统的执行结果与预期规划进行测量，而且可以对系统执行进行不断优化，保证了系统精度的稳定可靠。
-
公开(公告)号：CN111202549A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010046959.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种脊柱植入通道器械，包括输送管(20)及与所述输送管(20)连接的驱动模块；所述输送管(20)为内径大小大于脊椎强化手术器械的外径大小中空管道，在其末端设有可控弯曲段(21)；所述驱动模块通过驱动绳(212)与所述输送管(20)的所述可控弯曲段(21)连接，并通过驱动绳(212)拉动所述可控弯曲段(21)实现弯曲。本发明的脊柱植入通道器械伸入患者脊椎病灶位置，可以根据实际手术器械需要到达脊椎内位置控制旋钮旋转方向，为手术器械提供一个可控的弯曲通道，从而使得手术器械到达脊椎内医生想要的位置。
-
公开(公告)号：CN115157252A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
-
公开(公告)号：CN115139299A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210628203.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种保持末端工具位姿的方法，包括：建立末端工具的运动学模型，确定约束方程；根据末端工具各关节位置计算末端工具的受约束位姿；更新末端工具中运动关节运动后的约束方程，结合末端工具的受约束位姿计算得到其他关节的目标位置，并驱动对应关节运动。本发明通过确定受约束或保持固定的位姿，建立包含末端工具各关节位置变量的约束方程，当其中一个或多个关节发生运动时，通过即采用解析法或数值法求解其他关节的目标位置；同时通过实时计算关节运动后的实际位姿，判断与约束位姿偏差是否过大，以此来保证保持末端工具位姿过程中的安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
98
records
(took 0.034 seconds)
