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公开(公告)号：CN113608441A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110896301.7
申请日：2021-08-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 黄华杰
Abstract: 本发明公开了一种位置前瞻自适应穿刺控制方法，包括：步骤1、根据规划得到穿刺位置，并据此得到穿刺器起始位置与穿刺位置的距离；步骤2、根据预先设定的穿刺最大速度、加速度变化率、减速度变化率、最大加速度以及到达穿刺位置时穿刺器的零速要求，计算得到加速位移和减速位移，并结合步骤1判断是否存在匀速段运动，据此得到各运动状态并进行运动规划；步骤3、根据当前穿刺器的运动参数及步骤2的运动规划计算得到下一时刻穿刺器的运动参数；其中，运动参数包括穿刺器的位置、速度及加速度；步骤4、重复步骤3直至穿刺器运动至穿刺位置。本发明引入前瞻自适应控制，解决了穿刺系统的执行超调和滞后问题，保证了穿刺系统定位精准和稳定性。
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公开(公告)号：CN112603498A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011588860.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动穿刺置针系统，包括：骨钻；穿刺器，可拆卸的安装于骨钻，包括穿刺通道及穿刺针，二者之间设置有通过所述穿刺针正反转实现通道置入与退针的连接部；机械臂，用于驱动骨钻直线运动与旋转运动。本发明可以辅助医生完成穿刺置针的工作，通过机器臂执行，病灶位置定位精确，穿刺过程稳定可靠，不存在人工穿刺过程的晃动问题；而且由于设置了力反馈系统，本发明可以实时监控穿刺手术过程参数，避免穿刺过程异常，导致手术事故，保证穿刺手术更安全。
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公开(公告)号：CN112587246B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011308118.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法，自平衡调节支撑平台包括：至少三个用于支撑所述支撑平台并通过其对应电机控制升降的脚撑；控制模块，用于控制各电机转停并实时获取各电机电流。本发明基于电流反馈的自平衡调节支撑平台结构简单，可靠性高，仅依靠接近传感器可以实现自动调节平衡，同时减小电动支撑模组的体积尺寸。
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公开(公告)号：CN112587246A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011308118.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自平衡调节支撑平台、机器人及自平衡调节方法，自平衡调节支撑平台包括：至少三个用于支撑所述支撑平台并通过其对应电机控制升降的脚撑；控制模块，用于控制各电机转停并实时获取各电机电流。本发明基于电流反馈的自平衡调节支撑平台结构简单，可靠性高，仅依靠接近传感器可以实现自动调节平衡，同时减小电动支撑模组的体积尺寸。
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