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公开(公告)号：CN111709095B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010458270.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种面向复杂曲面6D虚拟夹具构造方法。包括：S1对复杂曲面进行示教学习，并采集对应的示教数据集，然后根据该示教数据集采用平滑流形学习算法构建复杂曲面的几何流形；S2采用投影方法对所述几何流形的初始点进行投影和测地线路径规划，获取虚拟夹具引导路径离散点；S3对所述虚拟夹具引导路径离散点进行参数化，并根据位姿距离构建曲线参数集；S4分别对曲线参数集进行位姿部分插值和方向部分插值，生成6D虚拟夹具。本发明实现了6D虚拟夹具构造中的位姿和方向的精确规划，具有构造简单且具有泛化特性，极大地提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率。
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公开(公告)号：CN111451899B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010180722.5
申请日：2020-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种叶片自动磨抛方法，为解决现有技术缺陷，本申请对原始控制信号中存在的信号阶跃通过模拟退火粒子群优化算法进行处理，模拟退火粒子群优化算法在综合了模拟退火算法和粒子群优化算法两者优点的同时，也尽可能的去除了两者分别存在的缺陷，通过模拟退火粒子群优化算法具有的全局最优解寻求能力，可以最大程度上降低原始控制信号中的信号阶跃幅度，而信号阶跃幅度的降低也将导致过度态力的变化更加平滑，具有更高的稳定性和鲁棒性，从而实现减小对叶片的损伤、提升叶片性能的目的。本申请同时公开了一种叶片自动磨抛装置、电子设备及可读存储介质，具有相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN111360678B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010347999.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人磨抛送料系统及治具，航空发动机叶片机器人磨抛送料治具包括：塑料治具本体，塑料治具本体设有多个间隔设置的沉孔构造；沉孔构造沿其孔深方向依次包括存放槽和容设腔，存放槽的内侧壁与柄身的外侧壁贴合，容设腔与叶片主体间隙配合，柄头突起于沉孔构造，使得每一沉孔构造形成一用于存放航空发动机叶片的存放工位。本发明的航空发动机叶片机器人磨抛送料治具，具有与机器人配合的高协调性，有效避免航空发动机叶片在自动上下料过程中出现晃动，保证了机器人抓取柄头的精准性，从而保证了后续磨抛的精准度，提高设备的加工精度，具有对叶片主体的高保护性，重量轻便且便于搬运等优异特点。
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公开(公告)号：CN111240267B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010020541.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供了一种面向机器人加工的轮廓误差定义与估计方法，包括：获得距离机器人末端执行器实际位置点Pa最近的加工曲线参考点Pl，其中足点Pf位于Pl‑1与Pl之间或Pl与Pl+1之间，所述足点Pf表示所述机器人轮廓上距离所述实际位置点Pa最近的参考位置点；对所述Pl‑1、Pl与Pl+1进行二次多项式插值，以得到加工曲线的局部几何信息；根据实际位置点Pa、足点的切向量得到足点利用等效转轴和等效转角表征机器人方向轮廓误差根据所述足点的旋转矩阵实际位置点Pa的旋转矩阵Ra计算得到机器人方向轮廓误差R(εo,r)。通过上述方案，能够直观合理地表示机器人对零件的加工质量,并在保持高计算效率的同时能够保持高估计精度。此外，本发明提供了面向机器人加工的轮廓误差定义与估计装置。
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公开(公告)号：CN111055292B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911124281.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种人机交互安全保障方法，具体为：获取限位角度，对所述限位角度进行等分并排列组合，得到关节组合；通过运动学模型计算所述关节组合，得到位置点集合；将所述位置点集合进行聚类，计算所述聚类的距离阈值，所述距离阈值用于判断所述位置点是否在机器人工作空间内；判断人员位置点位于机器人工作空间内的点的数量是否大于预设数量阈值；若是，则停止机器作业。通过上述技术方案，形成了一种人机交互安全保障方法，能够在人员进入到机器人工作空间时，快速停止作业以保护人员的人身安全，保证了人机交互安全性前提下的机器高效率生产作业。此外，本发明的实施方式提供了一种人机交互安全保障方法、装置、设备以及存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822550B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910130088.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人智能加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面机器人高效高精度示教方法，其包括如下步骤：S1对待示教机器人进行自由牵引以完成一条曲面轨迹的动觉示教，并采集动觉示教数据；S2根据采集的示教数据创建虚拟夹具，利用创建的虚拟夹具为下一条曲面轨迹示教提供辅助，以此完成多条曲面轨迹的示教并获得动觉示教数据；S3根据现有的动觉示教数据构建不完备的曲面流形，并生成虚拟夹具，利用虚拟夹具的辅助完成多条曲面轨迹的示教；S4计算曲面流形误差，并判断曲面流形误差是否在阈值范围内，若是，则结束，若否，则返回步骤S3。本发明具有实用性好，应用简单，示教效率与精度高等优点。
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公开(公告)号：CN109030498B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810776923.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于智能检测相关技术领域，其公开了一种叶片刀纹及表面缺陷的视觉检测装置及方法，该方法包括以下步骤：(1)提供视觉检测装置，相机从不同角度或者在不同光源亮度下分别获取待检测叶片的图像，并将检测到的图像传输给微处理器；(2)微处理器对接收到的图像进行处理，并将灰度范围在最好成像阈值之间的图像区域代替及补全微处理器自接收到的图像中选取的模板图像的反光最强的区域；(3)寻找并定位出叶片表面磨抛不完全的残留刀纹区域或者产生磨抛缺陷的部位；(4)神经网络模型对检测出缺陷的图像进行分类以判断输入的图像对应的缺陷是否可修复。本发明提高了检测效率及和准确性，自动化程度较高，且降低了成本。
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公开(公告)号：CN111583206A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010347819.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质，其方法包括步骤：S100：获取待加工叶片的表面图像数据以得到所述待加工叶片的一个以上第一待磨削区域的加工参数；S200：根据所述加工参数，磨削每一所述第一待磨削区域；S300：重复上述步骤，直至所述待加工叶片的表面图像数据满足预设表面图像参数，使得所述待加工叶片形成初步加工叶片；S400：获取所述初步加工叶片的叶片加工数据，当所述叶片加工数据满足预设叶片加工参数时，所述初步加工叶片为成品叶片。本发明实现了待加工叶片“测量-加工”自适应闭环且无人化加工，保护工人身体健康，降低人工成本，无须多次拆装，装夹误差小，加工精度和成品率高。
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公开(公告)号：CN111452039A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010180514.5
申请日：2020-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种动态系统下机器人姿态调整方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在将传统仅基于位置构建的机器人对目标物体的动态系统，拓展至姿态空间，避免错误姿态造成的不良后果，更好对目标物体的追踪、更加全面的完成人技能到机器的迁移，让机器人更加智能。本申请还同时公开了一种动态系统下机器人姿态调整装置、电子设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110992777A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911138402.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的示教方法，包括构建工件表面的三维点云，根据工件表面的三维点云，获取工件表面的数据点集；根据工件表面的数据点集并结合加工策略，确定虚拟夹具引导轨迹的起点和终点，以定步长增加获取离散数据点集，对离散数据点集插值可得虚拟夹具引导轨迹；判断虚拟夹具引导轨迹的方向是否大于90度，若大于90度，则通过人工拖动完成部分示教；若小于90度，则通过语音指令辅助完成部分示教。本发明通过三维重构得到了工件表面形状的信息，使得机器人末端基本能准确达到或接近理想的加工点，操作者只需要在虚拟夹具不准确时对机器人末端施加一定的力进行微调或进行语音调控，使得示教过程智能化。
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