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公开(公告)号：CN115648213B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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公开(公告)号：CN116524798A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310451034.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂扰动模拟装置，包括：基座、X移动单元、Y移动单元和Z旋转单元；其中，所述X移动单元与所述基座相连接；所述Y移动单元与所述X移动单元相连接，所述Y移动单元能够沿着X方向进行平移；所述Z旋转单元与所述Y移动单元相连接，所述Z旋转单元能够沿着Y方向进行平移；所述Z旋转单元具有沿Z方向的旋转能力。本发明能够简单有效地模拟机械臂受到的扰动，有力的支撑了地面试验。
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公开(公告)号：CN109934918B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910174554.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
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公开(公告)号：CN109649698B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811543976.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种软体臂抓捕系统，包括飞行器平台(1)、若干软体臂(2)、流体压力控制系统、目标检测装置、抓捕系统控制器；若干软体臂(2)安装在飞行器平台(1)上，每个软体臂(2)的内部在周向均匀分布有若干流体腔道，每个流体腔道沿软体臂(2)轴向延伸；流体压力控制系统控制进入到流体腔道内的流体压力，实现软体臂(2)伸直或向飞行器的几何中心方向弯曲；目标检测装置安装在飞行器平台(1)上，检测非合作目标的位置，将检测到的位置信息发送给抓捕系统控制器；抓捕控制器控制流体压力控制系统向软体臂(2)的流体腔道中输入不同压力的流体，实现对非合作目标的抓捕。
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公开(公告)号：CN109623790B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910021078.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法，自动出杯装置将一摞容器分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯；自助点单系统初始工作时，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；集中式控制系统按顺序解析订单信息，并根据解析结果生成控制指令，控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品，将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623801B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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公开(公告)号：CN107511838B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN109649698A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811543976.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种软体臂抓捕系统，包括飞行器平台(1)、若干软体臂(2)、流体压力控制系统、目标检测装置、抓捕系统控制器；若干软体臂(2)安装在飞行器平台(1)上，每个软体臂(2)的内部在周向均匀分布有若干流体腔道，每个流体腔道沿软体臂(2)轴向延伸；流体压力控制系统控制进入到流体腔道内的流体压力，实现软体臂(2)伸直或向飞行器的几何中心方向弯曲；目标检测装置安装在飞行器平台(1)上，检测非合作目标的位置，将检测到的位置信息发送给抓捕系统控制器；抓捕控制器控制流体压力控制系统向软体臂(2)的流体腔道中输入不同压力的流体，实现对非合作目标的抓捕。
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公开(公告)号：CN109648577A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910019130.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/04 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109623801A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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