公开(公告)号：CN109018064A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810969962.6

申请日：2018-08-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  高俊辉 ,  王圣杰 ,  李昌 ,  麻孟超 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种腿足型仿生机器鼠。该仿生机器鼠包括鼠头组件(1)、前肢组件(2)、后肢组件(3)、腰部组件(4)、颈部‑前肢连接组件(5)，以及尾部(6)；所述后肢组件(3)包括后肢电机支架(16)、后肢驱动装置(13)，所述后肢驱动装置(13)用于直接驱动仿生机器鼠后肢移动。所述前肢组件(2)包括前肢电机支架(27)，前肢驱动装置(24)，前肢驱动装置(24)用于直接驱动仿生机器鼠前肢移动，所述鼠头组件(1)包括鼠头、舵机I(29)和舵机II(30)，所述舵机I和舵机II分别用于直接驱动仿生机器鼠鼠头俯仰、偏航移动，颈部‑前肢连接组件(5)与鼠头组件(1)和前肢组件(2)相连，腰部组件(4)与前肢组件(2)、后肢组件(3)相连。由此，本发明的仿生机器鼠能够解决仿生程度低、灵活性不高等问题。

公开(公告)号：CN105171736B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201510570115.9

申请日：2015-09-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  李昌 ,  李康 ,  郭亚娜 ,  余张国 ,  陈学超 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鼠的腰部模拟装置，其属于仿生机器技术领域，其包括：腰部动平台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)；腰部静平台(6)与仿生机器鼠本体通过螺栓连接，在所述直线电机(4)的驱动下，所述电机推杆(3)带动所述腰部动平台(1)随所述球关节(5)做旋转运动，在三个直线电机(4)的并联协同操作下，可实现所述腰部动平台(1)的三个自由度运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构复杂、体积大、质量重的问题。

公开(公告)号：CN107260703A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710301114.3

申请日：2017-05-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  王化平 ,  孙韬 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: A61K9/50 ,  A61K47/46 ,  A61P35/00

Abstract: 一种基于磁小体、磁性微囊和磁力引导设备组合构建的沙门氏菌的体内磁引导投送方法，其中所述磁性微囊包括：由含趋磁沙门氏菌的培养液和水凝胶降解液混合得到的混合液滴，所述趋磁沙门氏菌内含有磁小体；磷酸甘油酯微滴，其中包含所述混合液滴；以及包裹四氧化三铁磁性纳米粒子的水凝胶外壳，其包裹在所述磷酸甘油酯微滴之外。基于所述磁小体和磁性微囊，本发明通过非接触式磁引导设备，组合实现了沙门氏菌的靶向投送。

公开(公告)号：CN105616005A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201511032346.0

申请日：2015-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王化平 ,  郭亚娜 ,  李亚楠 ,  黄强 ,  福田敏男 ,  石青

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同操作的人工微组织组装装置和方法，在外置电源的作用下，负极玻璃吸管(1)中的细胞、褐藻酸和碳酸钙的混合溶液在正极ITO导电玻璃(4)内的去离子水(2)中进行反应，生成以褐藻酸水凝胶(3)为载体的细胞组织，同理当三个玻璃吸管(1)协同操作时，可以实现全方位的人工微组织构建。本发明旨在为人体微组织有序化多维重构开辟新思路，为新药研发、再生医疗、肿瘤等重大疾病的个性化治疗等领域提供新途径。

公开(公告)号：CN104149091A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410389842.0

申请日：2014-08-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  宋永博 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B25J9/12 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于仿生机器技术领域，具体涉及一种仿生机器鼠的模拟装置。仿生机器鼠的前臂模拟装置，其技术方案在于：它包括：电机安装支架(1)、肩关节(2)、三角形的肘关节(3)、脚趾(4)步进电机A(5)、减速齿轮(6)、旋转体(7)、步进电机B(9)、摇杆(10)、丝杠组件(11)以及L型连接杆(12)；在步进电机A(5)的驱动下，轴承(13)随旋转体(7)做旋转运动，并与肩关节(2)的导向槽相配合，带动肩关节(2)摆动；在步进电机B(9)的驱动下，丝杠组件(11)实现旋转运动到直线运动的转换，摇杆(10)随丝杠副上下摆动，并带动肘关节(3)摆动。本发明解决模拟仿生机器鼠前臂驱动能力不足、驱动成本高的问题。

公开(公告)号：CN203993886U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420447836.1

申请日：2014-08-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  宋永博 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B25J9/12 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型属于仿生机器技术领域，具体涉及一种仿生机器鼠的模拟装置。仿生机器鼠的前臂模拟装置，其技术方案在于：它包括：电机安装支架(1)、肩关节(2)、三角形的肘关节(3)、脚趾(4)步进电机A(5)、减速齿轮(6)、旋转体(7)、步进电机B(9)、摇杆(10)、丝杠组件(11)以及L型连接杆(12)；在步进电机A(5)的驱动下，轴承(13)随旋转体(7)做旋转运动，并与肩关节(2)的导向槽相配合，带动肩关节(2)摆动；在步进电机B(9)的驱动下，丝杠组件(11)实现旋转运动到直线运动的转换，摇杆(10)随丝杠副上下摆动，并带动肘关节(3)摆动。本实用新型解决模拟仿生机器鼠前臂驱动能力不足驱动成本高的问题。