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公开(公告)号：CN116872657A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211011656.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本申请实施例提供一种软体两栖机器人，属于机器人技术领域，包括：通过仿蝾螈外形的机身主体以及设置在机身主体内的第一驱动泵；多个行走机构，多个行走机构对称设置在机身主体的两侧，行走机构包括相连接的两个行走件；其中，行走件包括柔性底盘以及设置在柔性底盘上多个变形块，相邻的两个变形块之间具有变形间隙，多个变形块内部中空，且柔性底盘与多个变形块内部形成容纳空间；两个行走件的容纳空间相连通；两个行走件的柔性底盘在未变形时保持相互垂直；第一驱动泵的输出端与每个行走机构中的靠近机身主体的行走件连通。通过本申请实施例提供的一种软体两栖机器人，可以提高软体两栖机器人的伪装性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN114521870B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210155030.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种智能晨检交互测定系统，包括服务器、数据库、包检测模块、测定模块、交互模块、采集模块和处理器，所述检测模块用于对不同的用于身份进行检测，以甄别检测者的身份数据；所述测定模块用于测定检测者的生理数据，并与检测模块配合以甄别出所述检测者的身份数据进行绑定；所述交互模块用于与所述检测者进行交互，以向所述检测者发出测定指令；所述采集模块采集所述检测者的面部数据，以实现对用户状态的分析。本发明通过所述采集单元与所述预警单元进行配合，以提示所述检测者进行面部姿势的调整，使得所述采集单元与所述检测者进行交互，使得整个采集的过程更加的高效和可靠。
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公开(公告)号：CN110146925B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910403357.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种基于电场通信的水下金属探测系统及方法，包括：发射器阵列和接收器阵列，其中，发射器阵列包括多个发射器，接收器阵列包括多个接收器，每个发射器包括：发射壳体、发射方微控制器、信号调制模块、发射方信号放大模块和发射电极；每个接收器包括：接收壳体、接收方微控制器、信号解调模块和接收方信号放大模块和接收电极，接收方微控制器将接收侧串口信号和原始串口信号进行比对，以计算误码率，同时监测接收侧串口信号的电压幅值变化，并根据误码率与电压幅值变化判断水中是否存在金属。本发明具有体积小、耗能低、高隐蔽性、高仿生性等优点，并成功将该技术搭载到小型水下机器人上，实现自动化智能探测目标。
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公开(公告)号：CN110146925A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910403357.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种基于电场通信的水下金属探测系统及方法，包括：发射器阵列和接收器阵列，其中，发射器阵列包括多个发射器，接收器阵列包括多个接收器，每个发射器包括：发射壳体、发射方微控制器、信号调制模块、发射方信号放大模块和发射电极；每个接收器包括：接收壳体、接收方微控制器、信号解调模块和接收方信号放大模块和接收电极，接收方微控制器将接收侧串口信号和原始串口信号进行比对，以计算误码率，同时监测接收侧串口信号的电压幅值变化，并根据误码率与电压幅值变化判断水中是否存在金属。本发明具有体积小、耗能低、高隐蔽性、高仿生性等优点，并成功将该技术搭载到小型水下机器人上，实现自动化智能探测目标。
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公开(公告)号：CN110138467A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910403345.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种水下电场通信分析方法，包括：步骤S1，获取水下环境参数、通信介质参数和发射/接收电极板参数；步骤S2，根据公式计算出接收电极板在相对于发射电极板的任意位置与偏角所接收到的电势差值，用户输入待观察的xyz轴坐标，给出接收电极板在相应x-y平面与偏角z维度上所接收到的电势差分布四维图和发射电极板等效电偶极子的电场分布图；步骤S3，对电势差分布图和电场分布图进行分析，用户输入接收电极板x、y坐标与偏角z值，得到接收电极板所接收到的电势差值，以实现对水下电场的通信分析。本发明可分析多个智能体在水下进行电场通信、基于电场通信的组网和基于电场通信的定位时诸多的特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109795648A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910089144.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种微小型高仿真仿箱魨机器鱼，包括：与真实箱魨体形特征相同的机器鱼外壳、封闭式内部舱体和尾鳍，其中，所述外壳上安装有人工侧线系统，所述人工侧线系统用于感知对流场中的压强变化，所述封闭式内部舱体与所述机器鱼外壳内部嵌合，所述封闭式内部舱体内容纳有供电电池、主控电气系统、舵机、舵盘、直齿轮对和齿轮限位座，其中，所述舵盘安装在所述直齿轮对的一个直齿轮上，所述舵机与所述尾鳍通过所述直齿轮对进行传动，以驱动所述尾鳍运动。本发明具备高仿真外壳，可以自由运动，且可以实现感知流场的压强变化。
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公开(公告)号：CN106043644A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610397442.3
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动性能的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构,通过第一齿轮组、第一动力传输模块将第一舵机的转动传输出去，通过大、小同步带轮与齿形带的作用实现仿生尾鳍的摆动，仿生尾鳍可左右摆动β角；通过第二齿轮组、第二动力传输模块将第二舵机的转动传输出去，转化为C型支架和尾鳍整体的摆动，C型支架可左右摆动α角，C型支架的摆动与仿生尾鳍的摆动相叠加，即为最终尾鳍摆动的状态,通过采用双自由度的仿生尾鳍，使得仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动特性，实现多模态的运动。
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公开(公告)号：CN101966107B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201010268738.8
申请日：2010-08-31
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种智能体检轮椅，它包括一椅座、一底座、一右臂测量扶手、一左臂测量扶手和一显示控制器；所述椅座设在所述底座上，所述左、右臂测量扶手分别设在所述椅座的左、右两侧；所述底座上设有一电池槽和一体重计，所述右臂测量扶手包括一扶手架和一体温计，所述左臂测量扶手包括一扶手架、一血压心率仪和一血氧仪；所述显示控制器设在所述左臂测量扶手上，并电连接所述体温计、体重计、血压心率仪和血氧仪；所述显示控制器通过互联网与医院中的健康管理专家系统进行信息交互。本发明可以用于医院、社区、家庭的患者健康跟踪管理，也可以用于家庭体检。
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公开(公告)号：CN101758916A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010111854.9
申请日：2010-02-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种自主式机器鱼，它包括一密封的主舱体，主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一胸鳍，主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一扇形尾鳍，上连接杆与主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一动密封结构；主舱体包括上壳体和下壳体，上壳体密封连接下壳体，上壳体内设置有控制装置和通信模块；下壳体内前部设置有摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有尾鳍推进机构；尾鳍推进机构舵机下方设置有逻辑电源，在控制板密封盒下方，两胸鳍推进机构舵机的上方设置有动力电源；尾鳍推进机构舵机的一侧设置有电源模块。本发明采用多种仿生的推进方式，在水环境中具有多种运动形态，可自由切换，能实现自主定位、自主决策等功能。本发明可以广泛应用于环境监测、海底勘查、打捞救助以及军事侦察等任务。
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公开(公告)号：CN101149608A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710177186.8
申请日：2007-11-12
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式系统的手持机器人运动监控平台，整体框架包括基于ARM9架构的中央控制模块、传感器模块、运动控制模块、运动执行机构和基于触摸屏的监控平台，所述中央控制模块由32位中央处理器与外部接口相连接组成，32位中央处理器接受由传感器通过外部接口传来的数据，经过处理后再通过外部接口发送控制信号给运动执行机构，所述传感器模块包括压罗盘、加速度计、继电器、角度传感器，它们与中央控制模块通过预置的传感器接口相连接；所述运动控制模块采用小型直流电机和步进电机进行控制，它通过CAN总线传输模块连接核心控制单元，运动控制信息通过CAN总线与核心控制单元进行信息交互；软件部分包括嵌入式Linux操作系统、硬件驱动程序和方便二次开发的应用程序。本发明支持多种硬件平台，兼容性好，可广泛用于各种机器人的监控系统中。
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