-
公开(公告)号：CN1266631C
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN02157116.3
申请日：2002-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于嵌入式语音模块的移动机器人智能运动控制系统，包括：中央控制器，用于与语音模块的交互通信和运动伺服控制器通讯；运动伺服控制器，用于运动机构的控制和运动信息的反馈；语音模块，用于处理与语音有关的事务。本发明采用了模块化的体系结构，语音模块独立处理几乎跟语音相关的所有事务，为中央处理器节省了大量的硬件资源并分担了繁重的任务，增强了移动机器人系统对外界语音信号响应的实时性。
-
公开(公告)号：CN1219263C
公开(公告)日：2005-09-14
申请号：CN02156031.5
申请日：2002-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: Y02D10/14 , Y02D10/151
Abstract: 一种基于多DSP并行处理的自主移动机器人平台，包括：上层控制计算机通过CAN总线与多个DSP处理系统相连；多个DSP系统之间通过CAN总线相连，以连成控制器局部网络。本发明在具备高速数据处理能力和实时数据通信能力的基础上，大大缩小了机器人移动平台的尺寸，减小了能源消耗，降低了移动机器人的整体成本，具备了小批量生产的条件，有利于拓展移动机器人的应用领域。
-
公开(公告)号：CN119179877B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411700236.6
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/21 , G06F18/213 , G06F18/23 , G06F18/20
Abstract: 本发明涉及人体评估技术领域，提供一种基于循环图的步态评估方法及装置，方法包括：确定多个步态周期对应的关节角度循环曲线图；提取各关节角度循环曲线图中的多个位置的步态事件点，基于多个步态周期下的同一位置的步态事件点，确定各位置对应的事件聚集中心点；基于多个步态周期下的各步态事件点与各步态事件点的事件聚集中心点之间的距离，确定整体步态评估结果。本发明提供的方法，通过确定多个步态周期对应的关节角度循环曲线图；基于多个步态周期下的同一位置的步态事件点，确定各位置的事件聚集中心点；基于多个步态周期下的各步态事件点与各步态事件点对应的事件聚集中心点之间的距离，实现了直观、具备可解释性和易用性的步态评估。
-
公开(公告)号：CN119202469A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411709986.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种细粒度的髋膝关节协调性评估方法、装置和系统，属于疾病诊断技术领域，其中方法包括：确定健康者的参考髋膝关节角度循环图和参考足底压力曲线图，获取患者的目标髋膝关节角度循环图和目标足底压力曲线图；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算目标髋膝关节角度循环图的全局形状偏差评估值；基于目标足底压力曲线图，将目标髋膝关节角度循环图划分为多个步态时相；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算每一步态时相的目标子髋膝关节角度循环图的形状偏差评估值；根据全局形状偏差评估值和每一步态时相的形状偏差评估值，对患者的髋膝关节协调性进行评估。本发明能够对髋膝关节协调性进行细粒度评估，提高了评估的精确度。
-
公开(公告)号：CN118298135A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118052981A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410077348.4
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N5/04 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供一种腹腔镜手术影像分割方法及装置，该方法包括：获取腹腔镜手术影像，腹腔镜手术影像包括人体目标组织信息和对应的医疗器械信息；基于感知图推理与指导模型对腹腔镜手术影像进行分割，得到分割结果；感知图推理与指导模型基于感知图理解网络、语义嵌入网络和语义指导网络构建得到，感知图推理与指导模型以样本腹腔镜手术影像为训练样本，以焦点损失函数为训练函数训练得到。本发明所述方法能够有效解决腹腔镜手术影像中的类间数据不平衡的问题和错分类的问题，提高了腹腔镜手术影像分割的鲁棒性和准确率。
-
公开(公告)号：CN115554551B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211222017.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M16/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种气管插管机器人及其控制方法。气管插管机器人包括：支座和第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动支座移动；转动组件，可转动地安装在支座上，且转动组件的转动轴线沿支座的移动轨迹延伸；第二驱动机构，用于驱动转动组件转动；卷轴，可转动地安装在转动组件上；第三驱动机构，用于驱动卷轴转动；导管，一端与转动组件连接，且导管的外侧用于套装插管；内窥镜，安装于导管远离转动组件的一端；柔性绳，一端与导管安装有内窥镜的一端连接，另一端从导管内穿行并缠绕在卷轴上。通过第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的动作配合，使得导管能够行进、弯曲和旋转，从而能够达到调整导管行进方向的效果。
-
公开(公告)号：CN117428743B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311737138.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种外骨骼机器人，包括：腰部结构和一对腿部结构，腿部结构与腰部结构连接，腰部结构包括：腰部固定件、第一滑动组件、一对第二滑动组件和第一转动组件，腰部固定件用于穿戴于人体的腰部；第一滑动组件与腰部固定件连接；一对第二滑动组件与第一滑动组件连接；第一转动组件与一对第二滑动组件连接，第一转动组件与一对腿部结构连接，第一转动组件能够在人体矢状面转动，为人体髋关节的外展或内收运动提供助力。上述的外骨骼机器人，可补偿人体行走、上下楼梯、蹲起以及转身等运动过程中人体腰部相对于外骨骼腰部结构的扭转以及上下移动，消除了人机关节轴线不一致引起的冗余力，实现了外骨骼高效助力与人机柔顺。
-
公开(公告)号：CN117504081A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311336434.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院第六医学中心
IPC: A61M16/04 , A61B34/30 , A61M25/082 , A61B90/30
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种鼻气管插管柔性机器人，包括：直线推送机构、驱动机构、连接机构、导管机构和气管插管；驱动机构与直线推送机构连接，直线推送机构用于带动驱动机构直线运动；连接机构与驱动机构可拆卸连接，驱动机构用于带动连接机构转动；导管机构与连接机构可拆卸连接，连接机构用于带动导管机构旋转或弯曲；气管插管与导管机构可拆卸连接。上述的鼻气管插管柔性机器人，实现了气管插管的推送、弯曲以及旋转运动，能够引导经鼻气管插管到达声门到达气管，且气管插管的末端形状可控，降低了气管插管的难度，使得普通人也可以在柔性机器人的辅助下完成经鼻气管插管。
-
公开(公告)号：CN117116459B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366509.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于康复训练器械的技术领域，提供了一种康复机器人主动康复训练控制方法及装置，该康复机器人主动康复训练控制方法包括：获取康复机器人的关节信息和力矩信息；基于机器人动力学模型对关节动力学信息进行参数辨识得到关节力矩数据；基于力矩信息和关节力矩数据对康复机器人的目标交互力进行零力补偿计算，得到交互力补偿；其中，交互力补偿用于调整多个旋转关节的运动状态，目标交互力包括重力、摩擦力和转动惯量中的至少一项。本发明所述方法能够为康复机器人提供外力的补偿力矩，以减少克服静摩擦力需要的额外力，而且可以使得康复机器人对动力学模型的不精确性具有较好的鲁棒性，进一步提升主动康复训练过程中的柔顺性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
378
records
(took 0.042 seconds)
