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公开(公告)号：CN109502454B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811525361.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深井摩擦提升驱动端钢丝绳张力平衡系统，包括摩擦轮、左右导向轮、左右钢丝绳、左右调节轮、左右复绕轮、左右调节油缸、液压管路、泵站、管路开关组、左右提升容器、平衡绳和卷筒；摩擦轮设置在中间，左右调节轮和左右复绕轮围绕摩擦轮呈环向分布，左右导向轮、左右调节轮及左右复绕轮均对称设置在摩擦轮两侧；左右钢丝绳数量均为二以上的偶数；调节轮具有沿摩擦轮径向移动的自由度，与调节油缸相连接径向驱动，左右调节油缸的行程方向均沿摩擦轮径向，各调节油缸经液压管路连接泵站，在液压管路上设有管路开关组。本发明能够有效提高提升机械效率，大幅度地进行钢丝绳张力平衡调节，同时无需频繁手动调绳维护，能提高提升系统的提升效率。
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公开(公告)号：CN109901400B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910255430.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机链张紧系统参数化逆模型控制器设计方法，该方法在实时采集闭环控制的刮板输送机链张紧系统输入参考力信号和输出响应力信号的基础上，通过对用于模型辨识的输入参考力信号进行逐次延迟处理，可以使最终辨识得到的张紧系统闭环参数化模型不包含非最小相位零点，进而直接颠倒辨识模型的分子和分母即可获得用于实时控制的参数化逆模型控制器，消除了传统参数化模型中的非最小相位零点对逆模型稳定性的不利影响。该方法操作步骤简单、算法难度低、易于软件编程实现、实用性强，可广泛应用于刮板输送机链张紧系统的高精度实时控制。
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公开(公告)号：CN110921469A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911264854.X
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种可消除应力波动的超深井摩擦提升系统及使用方法，包括上天轮组、平衡尾轮、首绳、尾绳、左容器、右容器、第一提升绳组和第二提升绳组；空载容器在底部装载且满载容器在顶部卸载时，空载容器侧的天轮逐渐向上运动，使空载容器侧的提升绳组拉力为F1-1；满载容器侧的天轮逐渐向下运动，使满载容器侧的提升绳组拉力为F1-2；满载容器上升且空载容器下降的加速阶段，上升侧的提升绳组拉力为F2-1，下降侧的提升绳组拉力为F2-2；满载容器由上升至停止且空载容器由下降至停止的减速阶段，上升侧的提升绳组拉力为F3-1，下降侧的提升绳组拉力为F3-2。通过改进提升绳的连接关系并增加相应的拉力控制，消除了提升系统工作时载重变化和加减速产生的应力波动。
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公开(公告)号：CN110274125A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910417258.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人，包括若干个通过柔性钢索串在一起的动力装置，其中两个相邻的动力装置之间连接有无线控制装置，动力装置包括伸缩杆，伸缩杆两端设有两个支撑套筒，支撑套筒的周向边缘上铰接有若干个交替布置的直流无刷电机组和支撑杆，两个支撑套筒上对应的无刷电机组和支撑杆铰接在一起，直流无刷电机组输出端连接有行星减速器，行星减速器外连驱动轮，伸缩杆内设有弹簧，弹簧的两端分别与两个支撑套筒固定连接，其结构简单、可靠性高，可适应管道直径与角度的复杂变化、又可在竖直管道内自由行走，还能实现中远距离的无线操控进行管道作业。
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公开(公告)号：CN109704178A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811527216.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种相邻井道间的单容器摩擦提升系统，包括分别设置于相邻两个井道内的右容器和左容器，以及提升钢丝绳、天轮和摩擦滚筒，天轮由天轮Ⅰ和天轮Ⅱ组成，二者分别布置于两个井道上方且处于同一高度，摩擦滚筒设置在天轮Ⅰ和天轮Ⅱ的对称轴线上；还包括复绕轮Ⅰ、复绕轮Ⅱ和复绕轮Ⅲ，或者复绕轮Ⅰ和复绕轮Ⅲ，或复绕轮Ⅱ，其中复绕轮Ⅰ布置在摩擦滚筒右侧且二者轴线的连线与竖直线具有角度α，0°≤α≤90°，复绕轮Ⅲ与复绕轮Ⅰ对称分布在摩擦滚筒的左侧，复绕轮Ⅱ位于摩擦滚筒正下方；提升钢丝绳依次绕过天轮、摩擦滚筒和复绕轮与容器连接。本发明能提高摩擦提升的牵引力、防滑安全系数及运行稳定性，可有效利用空间，安装便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109678036A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811527227.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种矿山立井超深距离大载重提升系统，包括提升钢丝绳、摩擦轮、导向轮、复绕轮、容器和平衡绳，左右复绕轮相对于摩擦轮中心左右对称，前后错开，水平高度一致高于摩擦轮；左右导向轮水平高度一致低于摩擦轮；左导向轮与提升钢丝绳接触的水平位置对应容器的重心悬吊点，右导向轮与提升钢丝绳接触的水平位置对应配重的重心悬吊点；容器上端的提升钢丝绳依次绕经左导向轮、左复绕轮、摩擦轮、左复绕轮和摩擦轮，经由右导向轮连至配重；配重上端的提升钢丝绳依次绕经右导向轮、右复绕轮、摩擦轮、右复绕轮和摩擦轮，经由左导向轮连到容器；容器和配重下端通过平衡绳连接闭合。本发明能实现超深距离及大载重运输且不会在运行中产生过大的应力波动。
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公开(公告)号：CN109019252A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810736131.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种并行承载钢丝绳张力的自动平衡装置，包括依次同轴心固定连接的左端调节装置Ⅰ、若干个中间调节装置Ⅰ及右端调节装置Ⅰ，左端调节装置Ⅰ和右端调节装置Ⅰ主要由支撑轴Ⅰ、端部轴承座Ⅰ、内部轴承座Ⅰ、大锥齿轮Ⅰ、小锥齿轮Ⅰ、滚筒Ⅰ和提升钢丝绳Ⅰ组成，中间调节装置Ⅰ主要由支撑轴Ⅰ、内部轴承座Ⅰ、大锥齿轮Ⅰ、小锥齿轮Ⅰ、滚筒Ⅰ和提升钢丝绳Ⅰ组成，中间调节装置Ⅰ之间以及中间调节装置Ⅰ与左端调节装置Ⅰ和右端调节装置Ⅰ之间均通过内部轴承座Ⅰ的中间旋转环Ⅰ连接在一起；每个滚筒Ⅰ上缠绕一根提升钢丝绳Ⅰ，相邻滚筒Ⅰ上的钢丝绳的提升缠绕方向相反。本发明能够使并行承载的多根钢丝绳张力能够自动调节，调节范围大，调节速度快。
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公开(公告)号：CN108584616A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810758472.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法，包括天轮系、导向轮系、驱动卷筒和牵引装置；导向轮系包括左导向轮组和右导向轮组；右导向轮组包括1～6组右导向轮，每组右导向轮上设置右液压装置，左导向轮组与右导向轮组前后错开设置；牵引装置包括左钢丝绳组和右钢丝绳组；左钢丝绳组包括与左导向轮对应设置的1～6个左钢丝绳，左钢丝绳一端设置左提升容器、另一端依次绕设在上天轮、驱动卷筒和左导向轮的外侧，再绕设在下天轮的外侧与右提升容器连接。本超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法，实现根据磨损程度不同或相同，对每根钢丝绳单独或共同张力调节，保障提升钢丝绳牵引力的均衡，同时围包角大，提升效果更好。
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公开(公告)号：CN106425924B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610853193.4
申请日：2016-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种采用丝杠调节的大型水平单轴振动台台面安装辅助装置，包括垂向升降机构、水平横向调整机构、水平纵向调整机构和水平旋转调整机构，利用丝杠调节原理实现了大型振动台台面垂向、水平横向、水平纵向和水平旋转四个方向上的运动，完全满足振动台台面安装调整的运动需求，克服了传统安装过程中存在费时费力、调整困难的问题，具有定位精度好、工作效率高、调整方便的优点，同时可有效避免依靠起吊设备释放台面在操作过程中对直线导轨滑块产生巨大冲击和破坏的缺点，其结构简单可靠、适应性强、使用效果好。
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公开(公告)号：CN106197345A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610853194.9
申请日：2016-09-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种采用双量程传感器的水平单轴电液振动台位移测量装置，包括大量程位移传感器、小量程位移传感器组件和旋转连接组件，通过合理控制电磁铁的得电和失电，可在振动台小幅值运行时利用小量程位移传感器实时测量运行位移，从而实现了利用两精度较低的不同量程位移传感器代替传统的单一高精度传感器的目的，在保证位移测量精度的基础上大幅降低了成本，同时旋转连接组件的利用可有效避免因振动台液压缸运行过程中缸杆旋转导致的传感器破坏问题。其结构简单可靠、成本低廉、适应性强、使用效果好，具有广泛的实用性。
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