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公开(公告)号：CN112532102A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011430543.9
申请日：2020-12-07
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种鞋履能量收集装置，涉及能量收集技术领域，包括外壳、压电组件、弹性部件、磁铁阵列、底座、支撑块、上摩擦组件和下摩擦组件，外壳包括依次连接的支撑壳体和塑性壳体，支撑块设置于支撑壳体中，支撑块的下方设置有底座，下摩擦组件设置于支撑块与底座之间，上摩擦组件设置于塑性壳体顶面的内壁上，上摩擦组件和下摩擦组件能够摩擦起电；下摩擦组件位于塑性壳体一侧的下表面设置有线圈，磁铁阵列设置于线圈的下方；压电组件设置于塑性壳体中，弹性部件设置于塑性壳体远离支撑块的侧壁上，弹性部件与压电组件连接。该装置集成了摩擦起电、电磁感应和压电三种不同发电方式，应用场景广泛，能量收集效率高且结构简单。
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公开(公告)号：CN109782799B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910071952.5
申请日：2019-01-25
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/10 , G01D21/02 , G05B19/042
摘要： 本发明属于无人艇应用技术领域，具体涉及一种基于机器鱼的无人艇环境检测控制系统及检测方法，包括无人艇上的中央处理器以及与中央处理器相连接的供电模块、应用模块、数据采集模块和远程监控模块；供电模块包括电源模块，电源模块与中央处理器、数据采集模块和应用模块相连接；应用模块包括智能投放装置以及与智能投放装置相配合的机器鱼；数据采集模块包括船体监测器和海面环境监测器，船体监测器包括磁罗盘、加速计和GPS接收机，海面环境监测器包括风速监测器和风向监测器；远程监控模块包括遥控器以及操控界面。本发明以无人艇为载体，机器鱼为测量主体，能够突破地域限制，提高对海域环境检测及测绘的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN110686727B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910898088.6
申请日：2019-09-23
摘要： 本发明公开一种温盐深传感器的非接触式传动矢量推进载体，将搭载温盐深传感器的非接触式传动的矢量推进载体设计为外壳部分、动力部分、矢量控制部分。动力轴带动钕磁铁圆盘旋转，变化的磁场进入填充满磁流体的隔舱，传导到连接着螺旋桨输出轴上的铜圆盘，带动输出轴旋转。钕磁铁圆盘四周均匀放置着8个线圈，通过控制线圈的通断电以及电流的大小、流通方向所产生的磁场经过填充磁流体的隔舱与钕磁铁相互作用可以使得动力输出端(铜圆盘)克服弹簧的作用力发生不同方向的偏转以及同一偏转方向下不同角度的倾斜。该载体采用非接触式传动以便在深水域能够承受巨大水压，同时具有非接触式控制螺旋桨偏转的功能，以便能够在水里实现转向。
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公开(公告)号：CN110480614B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910794374.8
申请日：2019-08-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；第一连接架和第二连接架与无人机连接，驱动电机固定于第一连接架上，其驱动轴上设置有收卷辊，机械手抓设置于第三连接架的底部，被动电机固定于第三连接架上，第三连接架内设置有主动轮和被动轮，被动电机的驱动轴与主动轮连接，卷尺弹簧一端与收卷辊连接，另一端穿过主动轮和被动轮与第二连接架连接；本发明中，用卷尺弹簧制成柔性并联机械臂，结构简单、质量低、可展开度大，工作的灵活性高，并联机械臂有两个自由度，可实现伸缩和左右平移，工作范围更加广泛，下方的机械手可准确地抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN112036404A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010894873.7
申请日：2020-08-31
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提供了一种海上船只目标检测方法及系统，方法包括：利用卷积神经网络对缩放图像进行特征提取得到三维特征图组；采用FPN算法对三维特征图组进行特征融合得到融合特征图组；根据融合特征图组内各融合特征图的长和宽构建出多个待检测子区域；根据融合特征图组预测所有待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值；根据各待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值确定各待检测子区域对应的初始船只检测结果；根据各待检测子区域对应的初始船只检测结果进行非极大值抑制处理获得最终船只检测结果，从而提高了船只检测的精度。
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公开(公告)号：CN111986518A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010895656.X
申请日：2020-08-31
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；无人机辅助装置设置在无人机上；无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；基站发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；当无人机到达期望位置后，微型计算中心通过基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；工控机根据任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行。本发明通过一架无人机对多艘无人艇进行航行控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性。
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公开(公告)号：CN111984931A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010841830.2
申请日：2020-08-20
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种社会事件网络文本的舆情计算与推演方法及系统，涉及网络文本处理技术领域，包括：获取社会事件网络文本；对所述社会事件网络文本进行预处理，得到网络社会事件文本字特征、网络社会事件文本词特征和网络社会事件文本隐式特征；将所述网络社会事件文本字特征、所述网络社会事件文本词特征和所述网络社会事件文本隐式特征分别输入训练好的社会情感计算模型和训练好的文本情感计算模型预测，得到社会事件网络文本的六种情感概率；根据所述社会事件网络文本的六种情感概率，采用投票机制方法确定社会事件网络文本的情感取向。本发明提供的方法及系统可以通过社会事件网络文本多种情感的分析实现社会事件网络文本最终情感的取向。
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公开(公告)号：CN111811402A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010640133.0
申请日：2020-07-06
摘要： 本发明公开一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置，包括参考平台、待测平台、位姿解算器和六条结构相同的准零刚度支腿；分别给下端线圈与上端线圈通以方向相反的电流，此时，两线圈在其周围空间内产生电磁场，该电磁场与下磁铁和上磁铁本身的磁场产生相互作用，产生一个与弹簧刚度相反的电磁刚度，弹簧刚度与电磁负刚度相互抵消，使整个支腿的刚度接近零刚度；当待测平台发生空间内的运动时，其运动不能传递至参考平台，因此参考平台处于静止状态；此时，通过激光位移传感器可以测得六个支腿的变形量，将六组变形量分别输入到位姿解算器，通过六自由度装置的运动学正解，即可求解得到待测平台的位移和姿态。
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公开(公告)号：CN111779790A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010721065.0
申请日：2020-07-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种减振装置，涉及振动抑制技术领域，包括底座、负载平台、刚度主动可调组件和阻尼主动可调组件；所述刚度主动可调组件包括第一电磁负刚度组件和第二电磁负刚度组件，所述第一电磁负刚度组件底部设置于所述底座上，顶部通过所述阻尼主动可调组件与所述负载平台连接；所述第二电磁负刚度组件底部设置于所述底座上，顶部通过法兰座与所述负载平台连接；所述阻尼主动可调组件、第一电磁负刚度组件和第二电磁负刚度组件均由外部供电。本发明提供的减振装置，采用电磁负刚度装置作为刚度主动可调组件，结合阻尼主动可调组件，实现共振频率降低，从而提高隔振装置的工作频带范围。
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公开(公告)号：CN110388532B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910675141.6
申请日：2019-07-25
申请人： 上海大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种核电站小口径管道检测用机器人，涉及核电站管道无损探测技术领域，包括：前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分、气泵和控制器；前径向制动部分、中间驱动转向部分和后径向制动部分均与气泵连接，前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分依次固定连接；前径向制动部分和后径向制动部分均能够发生径向变形；中间驱动转向部分能够发生轴向伸缩和弯曲变形；前径向制动部分、中间驱动转向部分和后径向制动部分均与控制器电连接，以克服现有的管道检测机器人体积较大和易受管道内环境影响的缺陷，本发明具有良好的柔顺性，能够适应管道直径的变化，以避免装置受到管道内环境的影响。
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