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公开(公告)号：CN109533067B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201811437790.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种限定旋转方向的风驱动球形机器人探测器，包括外球壳、长管道连接件、短管道连接件、长发电管道、短发电管道、中连件、重物块；所述外球壳为具有一定柔性的两个半球壳经过中连接拼接而成，所述长管道连接件是外球壳和长管道的连接机构，所述短管道连接件是外球壳和短管道的连接机构，所述长发电管道内有磁体沿管道做往复运动，通过线圈发电，所述短发电管道为固定于球体四周的发电管道组合，同样能在球体滚动时发电，并始终与旋转平面平行，所述重物块套在长发电管道上，保证球体滚动平面始终通过长发电管道。本发明整体结构简单，易于装配，空间布置合理，能够使得管道发电体始终与球体旋转平面平行，保证最佳发电效率。
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公开(公告)号：CN110812124B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201911237501.0
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统，属于康复机器人技术领域。本系统由肩部组件、上臂组件、前臂腕部组件、气动人工肌肉及相关传感器组成，由气动人工肌肉驱动鲍登线实现穿戴者肘部的伸缩运动，前臂旋转运动和腕部伸缩运动。三组组件依次穿戴在使用者上肢，由缝合在各组组件固定带上的魔术贴粘合固定，各组件之间有绑带连接。肌电传感器、编码器以及超弹性压力传感器固定在相应位置，实时检测穿戴者的运动信息并反馈。本发明设计的一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统较传统的康复机器人增加了上肢关节的康复运动，人机兼容性更好，能够提高康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN110296296B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910618471.1
申请日：2019-07-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/44 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种化工小口径管道检测用机器人，涉及化工小口径管道检测技术领域，包括：第三身躯部、第二身躯部、第一身躯部、气泵和控制器；第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部依次固定连接，且第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与气泵连接，第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与控制器电连接，且第三身躯部在气泵的作用下能够进行径向变形，第二身躯部在气泵的作用下能够发生轴向变形和转弯变形，第一身躯部在气泵作用下能够发生径向变形，克服了现有的管道机器人的驱动电机体积较大无法在小管径管道内自由移动进行检测的技术缺陷，能够适应小管径管道的内径大小，且能够在其中自由移动并进行管道检测。
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公开(公告)号：CN109533068A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811437826.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种风驱动轮辐式发电球形机器人，包括外球壳、辐条发电管道单元、内球壳、内球壳支撑板；所述外球壳为柔性壳体，所述内球壳由两个刚性半球壳拼合而成，其内部装有三块在空间上呈正交分布的内球壳支撑板；所述辐条发电管道单元的一端通过连接件固定在内球壳支撑板的凹槽内，另一端与外球壳接触，两两相邻的辐条发电管道单元间隔45°布置，即每块内球壳支撑板上沿圆周均匀分布八个辐条发电管道单元，在空间上以内球壳为中心辐射出正18面体结构。本发明整体结构简单，能源利用率高，空间布置对称合理，易于装配，适用于极地环境下作业。
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公开(公告)号：CN106184458B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610531554.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种由并行连杆驱动的六足机器人，主要由机体和六组机械腿组成，所述机体为一个类八面体结构，所述六组机械腿结构完全相同，六组机械腿成轴对称的安装在机体的其中六个面上。通过调整各舵机的动作，依靠并行连杆驱动大腿的摆动与腰部结构的转动，依靠串行连杆驱动小腿的舞动，进而实现六足机器人多种腿式步态的调整。本发明采用长腿机构，增加了机器人的腿部的运行范围，运行速度也得到了大大的提高，它的运行方式采用四种步态形式，增加了机器人在非结构化环境中的运行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875804B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510194631.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种风驱动磁控空气阀转向球形机器人，包括外球壳、内球壳、转向及电能收集装置；所述内球壳为密封硬质球壳，由两个半球壳拼接固定而成；所述外球壳为具有一定柔性的有孔球壳，由两个半球壳拼接固定而成，在两个半球壳上均匀分布有若干个进气口；所述转向及电能收集装置包括磁控空气阀、磁控及电力收集联合装置和内部姿势保持机构；外球壳、内球壳和磁控空气阀的相互配合在两层球壳之间形成一个密闭的空腔，在风压的作用下形成腔内高压。本发明整体设计结构简单，功能紧凑，重量轻便，不需要复杂的内部传动机构，内部有大量空余空间可用于检测仪器的搭载。
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公开(公告)号：CN106184456A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610531552.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人，主要由四个主体结构、四组腿式结构行走子系统和四组伸缩单元组成；所述四个主体结构组合起来为一个类长方体，每两个主体结构之间通过一组伸缩单元连接，每个主体结构上安装一组腿式结构行走子系统。本发明机器人不但具备腿式机器人的高越障性能和对复杂地形的高适应性能，还兼备轮式机器人的高速高效性能，而且可以根据障碍物的大小来调整机器人的主体结构尺寸。本发明机器人在主体结构完全收缩的情况下可以完成3次伸展变形，增强了轮腿式机器人的实用性，不但提高了效率，降低了成本，也提高了轮腿式机器人在非结构化环境中的适应性。
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公开(公告)号：CN106130306A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610532055.6
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: H02K35/02
CPC classification number: H02K35/02
Abstract: 本发明涉及一种优选类甲烷结构风驱式电磁发电球形机器人，包括球壳、永磁铁、线圈、弹簧、挂钩、空心管道和连接装置；所述球壳为密封硬质球壳，由四个半球壳拼接固定而成；四个空心管道均匀分布于球壳内，两端分别与中心的连接装置和球壳内壁相连接；所述永磁铁、弹簧、挂钩设于空心管道中，所述弹簧位于永磁铁的两侧，通过挂钩与永磁铁相连，所述线圈分布在四个空心管道外壁的中心位置。本发明整体上结构新颖、简单紧凑、质量小，内部不需要复杂的传动机构，有大量空余的空间用于检测、通讯等仪器的搭载，并且可以适应极低的恶劣环境，实现长距离、大范围的勘探和检测。
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公开(公告)号：CN104443318A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410590127.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人平衡控制运动机构。它包括定位安装模块、箱体模块、浮力球模块，所述定位安装模块固定在箱体模块的下面，浮力球模块安装在箱体模块的两端壁上；所述箱体模块内装有一个步进电机经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块中的两个浮力球的体积大小。本运动机构安装方便，适用性强，响应快，能实时根据机器人状态改变其浮心，增强器稳定性和抗干扰性，而且能实现主动倾斜并保持平衡。
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公开(公告)号：CN102537444B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201210008069.X
申请日：2012-01-12
Applicant: 上海大学
IPC: F16K17/06
Abstract: 本发明涉及一种微型前置减压阀式超高压溢流阀，包括阀座、定差减压阀和溢流阀，减压阀通过螺栓连接阀座固定在底板上，阀座和定差减压阀之间采用铜制垫圈和橡胶垫圈密封，密封螺栓和定差减压阀之间采用铜制垫圈密封，定差减压阀中的弹簧腔通过阻尼孔和阀腔连通，阀芯和减压阀阀体采用O型橡胶圈密封，定差减压阀的弹簧上端和溢流阀阀体接触，下端通过弹簧座将阀芯压在阀座上；溢流阀的阀体通过螺栓连接在减压阀上，溢流阀的阀体和减压阀阀体之间采用铜制垫圈和橡胶垫圈密封，阀盖通过螺纹和阀体连接，采用铜制垫圈密封，溢流阀的阀座和阀体通过螺纹连接，采用橡胶垫圈密封，溢流阀的弹簧通过弹簧座将阀芯压在阀座上，阀盖通过螺栓和阀体相连，手柄通过螺纹和阀盖连接。本发明的溢流阀具有易于调节系统压力、稳定性好、使用寿命长的优点。
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