公开(公告)号：CN111811402A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010640133.0

申请日：2020-07-06

申请人： 重庆大学 ,  上海大学

发明人： 蒲华燕 ,  赵晶雷 ,  罗均 ,  赵继云 ,  孔庆华 ,  丁基恒 ,  王敏 ,  孙翊 ,  李宗 ,  柏龙 ,  彭艳 ,  谢少荣

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01B11/02

摘要： 本发明公开一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置，包括参考平台、待测平台、位姿解算器和六条结构相同的准零刚度支腿；分别给下端线圈与上端线圈通以方向相反的电流，此时，两线圈在其周围空间内产生电磁场，该电磁场与下磁铁和上磁铁本身的磁场产生相互作用，产生一个与弹簧刚度相反的电磁刚度，弹簧刚度与电磁负刚度相互抵消，使整个支腿的刚度接近零刚度；当待测平台发生空间内的运动时，其运动不能传递至参考平台，因此参考平台处于静止状态；此时，通过激光位移传感器可以测得六个支腿的变形量，将六组变形量分别输入到位姿解算器，通过六自由度装置的运动学正解，即可求解得到待测平台的位移和姿态。