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公开(公告)号：CN109027114B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811101215.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种电磁式六自由度可变刚度隔振系统，可以包括上板和基板，上板和基板之间交错连接有六个电磁隔振单元；电磁隔振单元包括中间轴和固定连接的上壳体和下壳体，上壳体顶端安装有上端盖，下壳体底端安装有下端盖；中间轴一端通过滑动轴承穿设于上壳体内，并通过螺旋弹簧连接有弹簧支座，弹簧支座与下端盖固定连接，中间轴另一端通过第一万向节与上板连接；弹簧支座底端通过第二万向节与基板连接；中间轴上设置有永磁体，永磁体外侧设置有电磁线圈，电磁线圈的内径大于永磁体的外径，永磁体和电磁线圈位于上壳体内。本发明提供的电磁式六自由度可变刚度隔振系统，可实现空间内六个自由度全方位隔振，隔振性能最大化。
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公开(公告)号：CN110705059A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910888262.9
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种半球形机器人柔软指尖结构的刚度辨识及接触力计算方法。柔软指尖结构由正半球形状的弹性半球体，以及硬质底板组成。弹性半球体在与硬质物件的载荷面接触时发生变形，并沿载荷面紧密贴合，形成接触面。构建了以弹性半球体球心为原点的球坐标系，给出了刚度辨识实验方法，其步骤为将载荷面分别沿球坐标系各轴方向进给，同时测量各轴向的接触力，再对所构建的接触力模型进行拟合以获取参数，进而辨识得到接触面在球坐标系不同坐标轴的刚度模型。描述了基于辨识得到的空间刚度模型来计算接触力的基本方法。本发明为半球形状的机器人柔软指尖结构的控制与应用提供了基础模型与方法。
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公开(公告)号：CN110355735A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910669520.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J5/00 , B60K7/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种二自由度机器人，包括机架，机架上固设有至少三个运动单元；运动单元包括均与机架固连的内电机板、外电机板和外架板，内电机板上固设有第一电机，第一电机的转子通过第一连接盘与第一减速器连接，第一减速器的输出轴连接有转动盘，转动盘与驱动轴键连接，外电极板上固设有中空的第二电机，第二电机的转子通过第二连接盘与第二减速器连接，第二减速器的输出部与驱动轮的轮毂固连，驱动轮与外架板转动连接，驱动轴穿过第二电机及轮毂，且驱动轴与第二电机之间有间隙，驱动轴与偏心机构固连，驱动轮外侧固设有防护筒，桨杆通过桨轴与偏心机构转动连接，桨杆穿过防护筒。本发明二自由度机器人能够适应多种地形，环境适应性强。
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公开(公告)号：CN107843541B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201711000294.8
申请日：2017-10-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01N15/10
Abstract: 本发明公开一种单细胞生物物理特性的实时监测系统和方法。所述系统包括：光学投影仪、PC机、光诱导电沉积芯片、三维移动平台、信号发生器、阻抗分析仪、温度控制仪、微泵和摄像机；光学投影仪与PC机相连，将光图案投射到光诱导电沉积芯片上；光诱导电沉积芯片位于三维移动平台上，三维移动平台可以改变芯片的位置；信号发生器与芯片连接，提供交流电压；阻抗分析仪与芯片连接，测量阻抗；将芯片置于温度控制仪中，控制细胞连续培养的温度；微泵与芯片的溶液入口连接，提供细胞培养基；显微管位于芯片上方，摄像机与显微管连接，实时采集图像。采用本发明的装置或方法能够对贴壁单细胞进行全生命周期电学特性的实时监测和单细胞的定位寻址生长。
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公开(公告)号：CN110119541A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910321260.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供用于转轴结构力学性能检测的机器人测试装置及控制系统，测试装置由机械臂、机械臂控制器、力传感器、末端工具、夹具、工作台组成，控制系统包括电脑显示屏翻转动作生成与控制模块、显示屏翻转角度数据检测模块、力传感器数据同步检测模块、转轴扭矩计算模块、机器人示教器端人机交互模块和数据存储模块。其中，电脑显示屏翻转动作生成与控制模块规划得到的机械臂和末端工具的空间运动轨迹被划分为四段，分别为起始段运动轨迹L0、第一圆弧段运动轨迹L1、第二圆弧段运动轨迹L2、终止段运动轨迹L3。本发明显著提升了对于计算机产品中的转轴结构测试的通用性，可适用于双转轴结构、单转轴结构等不同的转轴类型，并适用于双转轴结构中转轴作用的不同先后次序，本发明使用安全性高，并可直接在工业机器人系统中应用并推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107655734B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710848684.4
申请日：2017-09-20
Applicant: 上海大学
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明公开一种粉末加样装置及方法。所述方法包括与垂直滑台连接的压杆在步进电机和直流电机的带动下向下垂直旋转；水平滑台上的粉末自动加样头在步进电机的带动下滑动到压杆的正下方；压杆向下垂直旋转至粉末自动加样头的内芯，粉末自动加样头中的粉末流出至精密天平，精密天平测量加样粉末的质量；控制器实时读取精密天平反馈的质量值，与预设的目标值进行比较，等于目标值退出加样，控制器控制压杆迅速反转；控制器根据实时反馈的质量值，计算出实时的粉末加样的速度值，并与预设的速度值进行比较，根据比较结果控制粉末自动加样头的内芯旋转速度值来控制加样的速度达到预设值。采用本发明的装置或方法获取粉末加样的工作效率高、错误率低。
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公开(公告)号：CN108533662B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810366708.7
申请日：2018-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种巨电流变液阻尼器，包括活塞筒、活塞杆、活塞和定极板，活塞为两个，两个活塞均设置在活塞杆下端，活塞杆和活塞位于活塞筒内，活塞筒上端与上端盖密封连接，活塞筒下端与下端盖密封连接，活塞杆上端穿过上端盖且与上端盖密封连接，活塞筒内充满巨电流变液，定极板穿过活塞，定极板的上端与上端盖连接，定极板的下端与下端盖连接，活塞能够与定极板相对滑动，活塞杆接电源正极或负极，环形电极板接电源负极或正极，活塞杆、活塞和定极板均由导电材料制成。本发明双活塞使电极的相对面积增大，阻尼效果更加明显；采用巨电流变液作为活塞筒内的填充液体，阻尼器的稳定性高、响应快，产生的阻尼力可调节范围大。
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公开(公告)号：CN109854672A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910042591.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: F16F15/04
Abstract: 本发明公开了一种双膜片弹簧式的低频隔振器，从上至下依次包括上支撑T型台，第一螺栓，第一三脚塔架，第一螺母，第一圆形膜片弹簧，第一螺纹杆，中空连接轴，第二螺纹杆，第二圆形膜片弹簧，第二螺母，第二三脚塔架，第二螺栓和下支撑T型台；所述上支撑T型台和所述第一三脚塔架通过所述第一螺栓连接，所述第一三脚塔架与所述第一圆形膜片弹簧固定连接，所述第一螺纹杆一端依次穿过所述第一螺母和所述第一圆形膜片弹簧的中心孔后，与所述中空连接轴一端螺纹连接；所述中空连接轴两端连接结构对称。本发明采用圆形膜片弹簧作为弹性元件，并将两片膜片弹簧对称布置，具有良好的低频隔振性能。
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公开(公告)号：CN108571558B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201810824586.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种巨电流变液阻尼与金属橡胶阻尼混合的减振器装置，该装置包括上板、下板、中心阻尼结构以及均匀布置在中心阻尼结构周围且间隔分布的金属橡胶阻尼和弹簧阻尼；中心阻尼结构包括内腔充满巨电流变液的外筒部、设有且位于外筒部内的环形圆台的活塞杆、轴承部；活塞杆依次穿过上板、轴承部以及外筒部上端面；活塞嵌套在活塞杆上；金属橡胶阻尼的支撑轴上嵌套有金属橡胶；弹簧阻尼的支撑轴上嵌套有弹簧；活塞杆与外界电源的正极连接，外筒部与外界电源的负极连接。本发明提供的减振器装置的金属橡胶在被动隔振中起阻尼作用，巨电流变液阻尼器是在通电的条件下产生阻尼力，在半主动隔振、主动隔振中起到阻尼作用。
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公开(公告)号：CN107941443B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201711421656.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 上海大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开一种单自由度涡流磁阻尼原理验证实验装置。该实验装置包括：激振器、激振连接杆、滑动轨道、滑动装置和磁阻尼器；所述滑动轨道固定在实验台面上；所述滑动装置安装在所述滑动轨道上；所述磁阻尼器固定安装于所述滑动装置上，所述激振器的激振输出端通过所述激振连接杆与所述滑动装置连接，所述滑动装置在所述激振器的激振作用下沿所述滑动轨道振动；所述滑动装置上设置第一加速度传感器，所述磁阻尼器上设置有质量块和第二加速度传感器。本发明提供的实验装置，可以进行多种研究方向的涡流磁阻尼实验，为涡流磁阻尼的原理性研究提供实验支撑。
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