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公开(公告)号：CN100342994C
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200510030460.X
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种六维并联型锻压机，由六套直线驱动系统、一只动平台以及连接直线驱动系统与动平台的连接机构组成，六套直线驱动系统沿上平台的圆周方向固定连接上平台，并各自利用一组立柱滑轨进行导向，每套直线驱动系统各自连接并驱动一只连接件，每只连接件通过一只上球铰与一只连杆的一端连接，每只连杆的另一端通过一只下球铰与动平台连接，六只下球铰在动平台上沿圆周方向布置，动平台上安装冲头。本发明利用六套直线驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，通过六滑块输入的六维并联型锻压机构型进行运动和力合成，得到大吨位锻压力和锻压运动，以较低成本实现了复杂锻件的多方位锻造。
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公开(公告)号：CN100335197C
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200510110447.5
申请日：2005-11-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种双球铰伸缩式六自由度并联锻造操作机，由六只相同的定球铰、六套相同的液压缸、六只相同的动球铰、一只钳杆平台、一只夹钳、一只上平台、以及六组相同的立柱组成。六组立柱在行走大车底盘上对称布置，每组立柱通过一只定球铰连接一套液压缸，液压缸再通过一只动球铰与钳杆平台相连，六只动球铰在钳杆平台上对称布置，其布置方式与六组立柱在行走大车底盘上布置方式相对应，钳杆平台上安装抓取锻件的夹钳。本发明利用六套液压缸的伸缩运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位操作力和六自由度操作运动，以较低成本实现了大型锻件的多方位操作。
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公开(公告)号：CN101011799A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037292.6
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/50
Abstract: 一种机械工程技术领域的六杆全铰链单排驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，铣头套上盖板、一对铣头套侧盖板与铣头套固定连接，第二可控电机安装在支架上，支架固定于铣头套中。三对连架杆、两对连杆都对称布置于铣头电主轴的两侧。传动轴通过第二联轴器与第二可控电机固定连接，且与第一对连架杆固定连接。第一对连杆和第一对连架杆、第一对连杆和第二对连架杆、第二对连杆和第二对连架杆、第二对连杆和第三对连架杆分别构成转动副。第二和第三对连架杆均连接于铣头套上，第三对连架杆与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低问题。
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公开(公告)号：CN115807800A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211536302.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明提供了一种浮动式活塞液压油缸，包括：活塞缸、活塞、活塞杆、前缸盖、浮动套以及凹凸球面套，所述活塞杆贯穿于活塞中部，所述活塞杆与活塞间隙配合，所述活塞的两端通过凹凸球面套与活塞杆活动连接；所述前缸盖安装在活塞缸上位于活塞伸出的一端，所述浮动套与前缸盖弹性密封连接，所述活塞杆活动穿设在浮动套中，所述活塞杆与浮动套为密封配合。本发明在活塞内孔与活塞杆之间采用凹凸球面结构配合，使活塞杆与活塞内孔之间实现相对浮动补偿加工与装配误差。活塞杆支撑密封处采用双层浮动套设计，内圈采用硬质材料实现与活塞杆更精确的配合以减少动密封件的摩擦力；外圈采用固定式密封件补偿活塞与活塞杆之间的加工与装配误差。
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公开(公告)号：CN102381380B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101603415B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN200910055223.7
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种地质开采技术领域的多井抽油机，包括：驱动单元、转轴、支撑和抽油执行单元，其中：转轴的一端与驱动单元相连接，转轴的另一端竖直活动设置于支撑内，若干对抽油执行单元与转轴相连接，支撑固定设置于地面；所述的抽油执行单元共有偶数个，每一对抽油执行单元互呈180对称设置于转轴的两侧。本发明通过设置两个冲程都实现油气同时抽汲，工作效率得以翻倍。转轴上可以固连多个执行单元，实现多井抽油。
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公开(公告)号：CN102381380A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102252813A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110107998.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种机械自动化技术领域的具有容错功能的大型重载振动模拟器，包括：振动模拟平台、六条运动支链、机械协调机构、机械协调冗余驱动单元以及三十二个冗余驱动电机，其中：振动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个具有机械协调机构的运动支链的末端分别设有两个或四个机械协调冗余驱动单元，所述的运动支链为I型运动支链或II型运动支链。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和设置容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或振动模拟平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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公开(公告)号：CN102172760A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110050428.3
申请日：2011-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J9/18
Abstract: 一种锻压机械技术领域的曲柄输入的四伺服电机并联驱动的多连杆压力机，包括：机架和并联机构，其中：机架设置于并联机构的外侧，所述的并联机构包括：四支曲柄输入运动支链、动平台、输出运动支链和冲压滑块，每支曲柄输入运动支链和输出运动支链的输出杆均以镜像对称且每边各两个的排布方式分别与动平台和冲压滑块铰接，动平台与输出运动支链铰接，铰接处的轴线均互相平行。本发明结构简单、控制容易，能够提供比现有伺服电机更大的功率及输出扭矩，能够构建大吨位的伺服压力机。
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公开(公告)号：CN101916520A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010223540.8
申请日：2010-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 一种机械工程技术领域的并联式六维输出二十八输入冗余容错驱动模拟器，包括：工作平台、三个面板、四个四输入单输出冗余驱动机构和两个六输入单输出冗余驱动机构，其中：三个面板两两相互垂直，四输入单输出冗余驱动机构的一端固定在面板上，四输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在工作平台上，六输入单输出冗余驱动机构的一端固定在面板上，六输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在工作平台上。本发明结构简单，控制容易，利用并联输入可获得较大的功率，每个接口能冗余4～6个电机，使每个电机的功率需求降低，能差动输出，故可达功率大，冗余接口多，由于采用模块化设计，故可扩展性强。
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