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公开(公告)号：CN117226807A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311102025.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学 , 国电投核能有限公司
Abstract: 本发明提供一种调节机构及多自由度运动平台，调节机构包括第一转动机构、第二转动机构以及第三转动机构，第一转动机构具有第一转轴；第二转动机构具有第一连接端和第二连接端，第一连接端与第一转轴转动连接，第二连接端设有第二转轴；第三转动机构一端部与第二转轴转动配合，第三转动机构的另一端部构成第三转轴并与运动平台转动配合；第一转轴的转动方向、第二转轴的转动方向以及第三转轴的转动方向分别夹角设置。本发明中，调节机构均采用轴与轴承的连接传递转动力，轴与轴承之间的低转动摩擦阻力大大减少了转动磨损，同时第一转轴、第二转轴以及第三转轴的结构具有更高的承载能力，避免运动平台超过其承载力，保证运动平台的运行安全。
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公开(公告)号：CN117028351A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311228578.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动装置包括竖直平台、驱动机构以及动力平衡机构，竖直平台一侧设有滑道，滑道上设有滑块，滑块一侧转动连接有连杆；驱动机构的输出端与滑块相连接，用于驱动滑块沿滑道移动；动力平衡机构的一端与滑块相连接；滑块具有初始位置和终止位置，驱动机构用于驱动滑块沿初始位置至终止位置之间往复移动。动力平衡机构用于在滑块沿初始位置至终止位置之间移动时平衡驱动机构的出力，确保输出至滑块上的力恒定。驱动机构用于对滑块沿滑道滑动能够驱动力，动力平衡机构用于平衡驱动机构不同驱动阶段的出力，使得驱动机构对于滑块的驱动更加平稳，提高运动平台的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN101786133A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010132634.4
申请日：2010-03-26
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B30B1/106
Abstract: 一种锻压机械技术领域的四电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、直线驱动机构、并联机构、肘杆机构和冲压滑块，所述的直线驱动机构为结构相同的两组，所述的并联机构为二自由度并联机构，两组直线驱动机构分别与二自由度并联机构连接，肘杆机构分别与二自由度并联机构和冲压滑块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN117303252A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311227812.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，电机驱动的六自由度摇摆装置包括：运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称分布，每条支链对应设有一个滑块，滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，支撑平台上还设有用于控制电机驱动单元的控制器。本发明电机驱动的六自由度摇摆装置，动态响应特性好，且稳定可靠，有助于满足摇摆装置小型化的设计需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117284965A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311226291.1
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，电机驱动的六自由度摇摆装置包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称分布，每条支链对应设有一个滑块，滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，支撑平台上还设有用于控制电机驱动单元的控制器。上述电机驱动的六自由度摇摆装置采用电机驱动而非液压油杆，动态响应特性更好，稳定可靠，且节约资源。
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公开(公告)号：CN101786134B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010132896.0
申请日：2010-03-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种锻压机械技术领域的十二电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、直线驱动机构、并联机构、肘杆机构和冲压滑块，所述的直线驱动机构有结构相同的六组，所述的并联机构为六自由度并联机构，六组直线驱动机构与六自由度并联机构连接，肘杆机构分别与六自由度并联机构和冲压滑块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN102172759A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010300084.2
申请日：2010-01-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B30B1/103
Abstract: 一种锻压机械技术领域的六电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、三组相同的直线驱动机构、三自由度并联机构、肘杆机构和冲压滑块，其中：三组直线驱动机构与并联机构连接，肘杆机构分别与三自由度并联机构和冲压模块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN101786134A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010132896.0
申请日：2010-03-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种锻压机械技术领域的十二电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、直线驱动机构、并联机构、肘杆机构和冲压滑块，所述的直线驱动机构有结构相同的六组，所述的并联机构为六自由度并联机构，六组直线驱动机构与六自由度并联机构连接，肘杆机构分别与六自由度并联机构和冲压滑块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN117284964A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311226114.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，摇摆装置包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称分布，每条支链对应设有一个滑块，滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，支撑平台上还设有用于控制电机驱动单元的控制器。本发明采用电机驱动单元作为运动平台的主支撑，同时在竖直平台周侧布置气动平衡系统作为运动平台的辅助支撑，由此满足不同负载的支撑需求。
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