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公开(公告)号：CN110774292A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911020409.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种仿生软体翻滚机器人，包括正三棱柱形壳体，正三棱柱形壳体包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，正三棱柱形壳体内设有与外界连通的气动软体弯曲驱动机构，所述气动软体弯曲驱动机构通过充气和放气使正三棱柱形壳体的三个侧面按照次序进行弯曲变形；第一侧面通过充气产生向内的小程度弯曲变形，第二侧面和所述第三侧面通过充气产生向内的大程度弯曲变形，使正三棱柱形壳体的前、后棱边收拢，在重力的作用下产生翻滚运动，第二侧面和第三侧面通过放气恢复初始形状，第一侧面通过放气恢复初始形状，完成一个周期的翻滚运动。本发明仿生软体翻滚机器人的三个侧面按照次序进行弯曲变形，实现翻滚运动，驱动简单有效。
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公开(公告)号：CN104924305B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510348665.6
申请日：2015-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种可变形软体球型模块机器人，包括第一、第二、第三球型柔性模块、可拆卸连接模块、第一电磁铁、第二电磁铁、继电器、电磁阀、气管接头、气泵、控制系统和电源，其中：第一、第二、第三球型柔性模块之间通过可拆卸连接模块连接成一体，作为机器人躯干部分；第一电磁铁设置于第一球型柔性模块的下方；第二电磁铁设置于第三球型柔性模块的下方；电磁铁与继电器相连；电磁阀通过气管与第一、第二、第三球型柔性模块相连；电磁阀通过气管接头与气泵相连，气泵与电源相连；电磁阀与继电器相连，继电器与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明借鉴毛毛虫的爬行原理，实现软体机器人的前进后退运动。
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公开(公告)号：CN105965518A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610406803.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。
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公开(公告)号：CN102920168B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210370171.4
申请日：2012-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可悬挂便携式多功能书桌，由长方支架板、三节轨导轨、铁架布袋装置、L型伸缩支架、卡箍以及把手组成，所述长方支架板作为桌面，与三节轨导轨、L型伸缩支架、把手通过螺钉连接，长方支架板设置在三节轨导轨和L型伸缩支架上，三节轨导轨位于L型伸缩支架的一侧，L型伸缩支架设置在长方支架板一端的两边角处，把手设置在长方支架板另一端边缘，铁架布袋装置设置在三节轨导轨上且位于其下方，卡箍设置在三节轨导轨的端部且露在长方支架板外。本发明结合了手提箱、衣袋、书桌的特点，采用螺钉连接、铁丝铰接方式，使其通过旋转机构既可实现床桌的功能又可以起到储物袋的作用，同时通过手柄，还方便携带，可做手提袋使用。
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公开(公告)号：CN102700644A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210187239.5
申请日：2012-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，包括三个运动单元组，分别是第一大臂组，第二大臂组，三角行星臂组，其中，第一大臂组通过第一大臂阶梯轴组中的阶梯轴与第二大臂组相连接，第二大臂组通过大臂阶梯轴组中的阶梯轴与三角行星臂组相连接；整个装置共有三套齿轮组平行的分布于这三套运动单元组间，并实现传动，从而实现该装置的功能。本发明通过将轮式与足式行驶方式相结合可以既保持该装置非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠，灵活性高，适用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101733745A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910311671.9
申请日：2009-12-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种机械电子设备技术领域的太阳能驱动的模块化移动机器人，包括：太阳能模块、传感模块、控制模块、移动模块和机械手模块，其中：太阳能模块安装于传感模块上方，传感模块安装于控制模块上方，控制模块安装于移动模块上方，机械手模块安装于移动模块前端，太阳能模块与控制模块相连传输太阳能信息，传感模块与控制模块相连传输外部环境状态信息，控制模块分别与移动模块和机械手模块相连传输控制信息。本发明使用太阳能模块，可自主的从环境中提取能量，实现了能源自治；通过将机器人模块化，可实现移动机器人不同功能模块的快速组装、替换、维修与功能扩展，制造成本明显降低。
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公开(公告)号：CN100588510C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810040146.3
申请日：2008-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种模块化个人机器人属于机器人领域。本发明包括：传感模块、控制模块、驱动模块、标准接口模块，传感模块与控制模块由第二标准接口模块相连，控制模块与驱动模块由第一标准接口模块相连。传感模块固定在第二标准接口模块上，控制模块的一端固定在第二标准接口模块上，另一端固定在第一标准接口模块上，驱动模块固定在第一标准接口模块的另一端，驱动模块运动带动整个机器人运动。本发明是在分析机器人的功能特点后，根据个人机器人的任务要求后而设计的一种模块化个人机器人。该机器人由4种功能模块组成，便于机器人功能的升级、扩展，可快速组装、更换与维修，降低制造成本。由于采用模块化结构，便于大批量生产。
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公开(公告)号：CN101564843A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910052464.6
申请日：2009-06-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机械电子设备技术领域的自重构机器人的卡紧轴机构，包括：双梯形轴、空心轴、活动滚珠、气缸、滑块、丝杆、电机和壳体，其中：空心轴上端四周设有三个通孔，活动滚珠位于空心轴的通孔中，空心轴与滑块固定连接，双梯形轴与气缸相连接并沿着空心轴内壁滑动，气缸与双梯形轴相连接，滑块套在丝杆上，丝杆与电机的输出轴固定连接，电机固定设置于壳体。本发明是在分析当自重构机器人的基本模块较大、较重并出现故障时，相邻模块仍能快速、可靠完成对接、分离任务的特点后，设计的一种本实施例卡紧轴机构，适用于自重构机器人的自变形、自修复任务。
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公开(公告)号：CN101279446A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810038207.2
申请日：2008-05-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种适用于模块化机器人的可张合孔，用于机械电子设备技术领域。本发明包括：张合单元、驱动单元、外壳，张合单元中的张合孔底座与驱动单元中的导轨筒联结，驱动单元中的导轨筒和电机与外壳固结，驱动单元工作，张合单元可以自由张开、合拢，可完成相邻模块的连接、分离，便于故障模块的快速修复。本发明是在分析当模块化机器人的基本模块出现故障时，相邻模块化机器人能快速完成对接、分离任务的特点后，设计的一种适用于多变工况的可张合孔，可完成故障模块间的快速连接、分离动作。
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公开(公告)号：CN101254594A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810036145.1
申请日：2008-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种自重构机器人自修复模块的标准对接装置，用于机械电子装置技术领域。本发明包括：连接孔、连接轴、电机齿轮箱，连接孔和连接轴固定在电机齿轮箱上表面的对称中心线处，电机齿轮箱底部的旋转板联在基本模块上，连接孔上端的连接手可开可合，连接轴靠珠子卡在闭合的连接手内壁凹槽中，当模块发生故障时连接手可张开以实现快速脱离，便于自修复动作的完成。本发明是在分析自重构自修复机器人各相邻模块快速对接任务的特点后，设计的一种适用于自修复模块的标准对接装置，可完成自重构自修复机器人各模块间的快速连接、脱离及便于自修复的对接动作。
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