-
公开(公告)号：CN103761789A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410029436.3
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网和云计算的停车场综合管理系统及管理方法，停车场自动控制子系统通过通信子系统与控制中心子系统通信连接，控制中心子系统通过通信子系统与互联网云服务器子系统通信连接；停车场自动控制子系统通过RFID射频读卡器自动进行车辆识别，通过门禁舵机控制系统门禁舵机起降，并自动计费，同时将停车场车位信息、计费情况信息、停车场温湿度、烟雾情况信息发送至控制中心子系统；控制中心子系统将前述信息和视频监控模块传送的视频数据传送至互联网云服务器子系统；互联网云服务器子系统实现对各个停车场的实时监控以及停车场数据共享；手机终端子系统可以实时查询停车场分布地图，自动生成停车场分布地图，生成最佳停车路线。
-
公开(公告)号：CN119623070A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411718817.2
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法，属于水下航行器回收技术领域，解决了冰层覆盖情况下AUV的引导信息精度低的问题，步骤包括：步骤1：基于声学定位系统获取声学引导信息；步骤2：基于光学定位系统获取光学引导信息；步骤3：分别对声学引导信息和光学引导信息进行处理得到声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果，将声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果输送至AUV，获取冰井中心位置的准确估计并完成AUV回收。
-
公开(公告)号：CN113566809B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
-
公开(公告)号：CN117111440B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310977828.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 双艇协同系统的干扰力估算与前馈补偿控制方法与系统，属于海洋溢油回收技术领域。本发明是为了解决双无人艇在溢油围捕过程中由于受到围油栏的影响，无法稳定的跟踪上期望航速和期望艏向的问题。本发明利用水动力仿真计算软件对捕油过程中双艇协同系统中的围油栏进行水动力仿真计算，获取围油栏对两无人艇的干扰力函数；结合两无人艇的当前位置和航速，计算围油栏对两无人艇的干扰力的方向，干扰力沿两无人艇船尾方向的分力和干扰力对两无人艇产生的回转力矩；再计算两无人艇舵机舵角量补偿值和推进器螺旋桨转速量补偿值；对不考虑围油栏干扰情况下的舵机的舵角量和推进器螺旋桨的转速量进行补偿。本发明适用于海洋油回收过程中双艇的控制。
-
公开(公告)号：CN115465425B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193126B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311289511.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 波浪环境下海洋机器人的节能控制方法及控制系统，本发明涉及海洋机器人的节能运动控制方法及控制系统。本发明的目的是为了解决现有方法在波浪环境影响下导致的航行轨迹偏离期望路线，造成能量损耗与机械损坏的问题。过程为：1：设置当前k时刻的期望艏向角；获取海洋机器人当前k时刻的实际艏向角、转艏角速度、遭遇角和波浪的波高；2：若航向误差绝对值大于阈值执行3；否则结束艏向控制；3：推理计算出波高和遭遇角对应的时变增益参数；4：计算海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统输出；5：得到海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统的输入；6：根据艏向控制系统的输入执行相应操作，令k＝k+1，执行1。用于机器人控制领域。
-
公开(公告)号：CN117369457A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311415003.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同搜索和目标探查仿真系统及其使用方法，涉及海洋环境探测技术领域。所述仿真系统包括：区域划分模块，用于根据智能体能力将任务区域划分为形状大小不同的多个子区域；梳状线搜索模块，用于对任务区域进行全局路径规划；局部路径重规划模块，用于重新规划智能体路径以进行避障；任务分配模块，用于基于贪心算法分配目标；以及目标探查模块，用于对分配好的目标沿指定角度抵近探查，探查阶段避障使用改进人工势场法对危险区域进行避障。本发明通过动态调整避障策略，显著降低了避障失败率。本发明通过改进贪心算法，显著提高了目标的分配效率。
-
公开(公告)号：CN113781399B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
-
公开(公告)号：CN117193126A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311289511.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 波浪环境下海洋机器人的节能控制方法及控制系统，本发明涉及海洋机器人的节能运动控制方法及控制系统。本发明的目的是为了解决现有方法在波浪环境影响下导致的航行轨迹偏离期望路线，造成能量损耗与机械损坏的问题。过程为：1：设置当前k时刻的期望艏向角；获取海洋机器人当前k时刻的实际艏向角、转艏角速度、遭遇角和波浪的波高；2：若航向误差绝对值大于阈值执行3；否则结束艏向控制；3：推理计算出波高和遭遇角对应的时变增益参数；4：计算海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统输出；5：得到海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统的输入；6：根据艏向控制系统的输入执行相应操作，令k＝k+1，执行1。用于机器人控制领域。
-
公开(公告)号：CN116739986A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310528222.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/08 , G01S15/08
Abstract: 本发明公开了一种AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法，包括：步骤1：用摄像头和灯拍摄输水隧洞图像，对所得到的光学图像，进行图像去噪，图像增强的预处理；步骤2：在隧洞中检测到典型缺陷，得出典型缺陷的像素大小，典型缺陷包括：裂缝和掉块；步骤3：根据像素大小结合测距声纳的距离，来实现对典型缺陷的实际大小的计算；步骤4：将实际大小和工程要求进行比较，大于工程要求则进行标记。本发明的优点是：能够为输水隧洞缺陷大小经行计算，得到的结果准确，测量耗时短且工程量小，效率高，对于定期检测输水隧洞的安全要求较低，不会导致输水隧洞的安全隐患，能够满足对于输水隧洞定期检查的需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
202
records
(took 0.05 seconds)
