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公开(公告)号：CN119835726A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510013785.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W40/32 , H04W12/122 , H04W12/60 , H04W84/18
Abstract: 改进LEACH算法的簇头选举方法及改进LEACH路由协议方法，属于水下无线传感器网络的路由软安全技术领域，尤其涉及水下无线传感器网络的簇头选举流程；解决了现有的基于簇的路由协议忽视了安全问题，簇头选举流程的安全性较低的问题；所述方法包括以下步骤：每个节点根据汇聚节点对自己的信任评估结果，更新自身mse；每个节点基于自身担任簇头节点的次数、先验确定的簇头节点比例和mse，使用改进的簇头选举阈值函数Timp(n)计算簇头选举阈值；每个节点将自身产生的随机数与簇头选举阈值比较：若小于簇头选举阈值，则该节点成为当前大周期的簇头节点。所述的改进LEACH算法的簇头选举方法及改进LEACH路由协议方法，适用于提供一种基于簇的路由协议。
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公开(公告)号：CN119835724A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510013788.8
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于DDQN的混合式动态UWSNs路由协议优化方法及系统，涉及动态拓扑UWSNs路由优化领域。解决了现有的存在动态UWSNs因网络稀疏性、节点移动性和定位难度高引发的路由链路建立困难且稳定性差，而主动式路由协议以及机会式路由协议分别面临着投递率差以及能耗大等问题。所述方法包括：基于DDQN协议框架设计转发目标评价机制，在所述协议中引入双重Q网络机制；将主动单播式转发和被动机会式转发合二为一，采用单播式转发，若在单播失败后则转换为被动机会式转发，若在预定的时间窗口内，节点侦测到其选择的下一跳节点成功地转发了该数据包，则给予奖励；反之，则对节点施以惩罚，完成优化。还适用于节点优化等领域。
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公开(公告)号：CN118229774A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410086124.X
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 一种面向弱纹理及动态场景的视觉SLAM系统和方法，属于视觉SLAM技术领域，解决实际应用环境中弱纹理及动态物体同时对视觉SLAM系统造成的定位误差影响问题。本发明的方法包括：通过基于深度学习的GCNv2网络生成关键点和描述符，同时对GCNv2特征提取过程中的非极大值抑制算法进行改进，将原距离NMS算法改进为圆形覆盖抑制算法，使其可以根据局部点密度进行自适应抑制，以取得更好的关键点分布性能，同时也使得提取特征成本更低且分布更加均匀；增加一个并行的语义检测线程，采用YOLOv5目标检测算法对动态目标进行检测，然后将检测结果发布到SLAM线程进行动态特征点的筛选和剔除。本发明适用于隧道、走廊等弱纹理及动态场景，能够实现在无GPS环境下的精准定位。
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公开(公告)号：CN118192583A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410392598.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法、系统、设备及介质，属于多智能体围捕多目标任务领域，解决了现有技术的多自主水下航行器无法应用到水下三维环境的协同狩猎，以及非均匀多AUV狩猎问题中的任务分配问题和待围捕的逃避者有逃避策略，导致难以围捕的问题。方法包括：步骤1：采集逃逸者位置集合、围捕者位置集合和障碍物位置集合，并进行初始化，然后采用动态联盟策略，获得本地任务集合；采用IGBNN算法进行路径规划，得到对应的围捕任务，进行围捕；待所有逃逸者被捕获后，所有围捕者停止围捕运动，围捕完成。本发明适用于在水下环境中对智能逃避者围捕的场景。
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公开(公告)号：CN118131797A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410149254.3
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 不确定洋流场下的AUV路径规划方法，属于多智能体路径规划领技术领域，尤其涉及在不确定洋流场下的AUV路径规划；解决了现有经典麻雀算法容易陷入局部最优、搜索精度较低的问题，以及解决了三维AUV路径规划在应对复杂水下环境时会面临计算复杂、路径规划效果不理想以及路径搜索不稳定的问题；所述方法包括以下步骤：采用矢量分析法获取每个个体所代表路径的区间响应；利用基于可靠度的区间可能性度方法将每个个体所代表路径的区间响应转化为与每个个体对应的确定值。所述不确定洋流场下的AUV路径规划方法，适用于对不确定洋流场下的AUV路径进行规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117850471A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311766596.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种三维环境下考虑雷达威胁的多智能体协同航迹规划方法及其规划系统。加载任务环境地形数据，采用分辨率30米的DEM数据文件作为任务地形；建立任务环境；定义可行航路结构；定义飞行过程中的约束条件，其中约束条件包括动力学约束、多无人机协同约束、环境安全约束和雷达安全约束；定义飞行过程中的代价函数；使用改进蚁群方法对代价函数进行求解；迭代优化获得最终的规划航路，以实现最小化无人机执行任务所需的路径长度、能量消耗、到达时间差以及被发现概率。本发明用以解决无人机在复杂地形和高度对抗的环境中执行任务时，规划的航线需要满足特定的飞行约束和要求的问题。
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公开(公告)号：CN116522174A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310675229.4
申请日：2023-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/23 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0985 , G06N3/08 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种水下惯性基多源导航系统联合故障智能诊断方法。步骤1：基于历史数据对故障数据数量进行评判；步骤2：判断故障数据的训练样本是否大于阈值，若大于阈值则进行步骤3，若小于阈值则进行步骤4；步骤3：使用基于GCN‑LSTM时空组合模型的故障诊断方法进行故障诊断；步骤4：使用基于FMM‑ML模型的故障诊断方法进行故障诊断；步骤5：将步骤3或步骤4的故障诊断存入历史数据库中,为下次故障诊断提高训练样本，从而提高AUV多源导航系统在实际工作中的故障诊断性能。针对水下多源导航系统在实际环境中存在不同工况不同传感器在不同阶段样本数目不同的问题。
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公开(公告)号：CN112241589B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202011060137.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于系统可观测度的多水下无人艇协同运动编队设计方法，属于多UUV协同导航定位技术领域。首先，利用李导数弱可观测理论对系统可观测性进行初步分析，判别系统是否是可观测的，然后再利用矩阵条件数理论对系统可观测度进行定量的分析，最后根据计算得到的系统可观测都计算式设计多UUV协同系统编队运动方案。从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的同时，通过提高系统运行时的可观测度使得系统整体的定位精度得到提高。本发明针对单主艇协同系统、双主艇协同系统分别进行了设计，以使得协同系统在运行过程中能够保持较高的可观测度，从而实现系统整体定位精度提高的目的。
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公开(公告)号：CN113702666A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110886143.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种光纤陀螺惯性测量单元信号联合降噪方法，本方法首先利用快速自适应噪声完整集合经验模态分解方法Fast‑CEEMDAN将光纤陀螺IMU输出信号进行本征模态分量IMF分解，不仅大大降低了计算量，同时有效解决了噪声从高频到低频的转移传递问题，提高了信息结构化的精度和效率；随后，计算IMF的排列熵和平均排列熵，实现含噪较多IMF的筛选；最后利用自适应小波包分析,AWPA方法对含噪较多IMF进行去噪，保证信号分解的无冗余性、减少局部信号损失，最大限度提高信号的信噪比，从而得到高精度强鲁棒性测量信息。
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公开(公告)号：CN109302280B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810870149.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/06
Abstract: 本发明公开了一种AES密钥扩展方法，属于信息安全技术领域。针对AES密钥长度为128比特和192比特的情况，给出了具体的密钥截取规则，通过使用该密钥截取规则可以从sha256哈希函数的输出摘要中截取相应长度的密钥。对于128，192以及256位密钥的AES加密算法，攻击者即使知道相应的截取规则，那么其首先需要获取密钥在经过sha256哈希摘要函数生成的摘要，而根据sha256的特性除非经过遍历猜测其输出摘要，否则无法通过碰撞得到摘要信息，而遍历猜测输出摘要其复杂度为2^256，明显高于遍历128位密钥和192位密钥的复杂度。通过使用sha256哈希摘要函数的不可逆性保证AES密钥扩展方法的单向性，使用sha256的不可碰撞性提高了暴力破解密钥的难度，从而提高了AES密钥扩展的安全性。
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