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公开(公告)号：CN119795209A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510093614.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明提出了磁连续体机器人，属于连续体机器人技术领域，所述磁连续体机器人基于磁介质的安装位置划分为磁介质内嵌式磁连续体机器人和磁介质外镶式磁连续体机器人。优选地，所述磁介质外镶式磁连续体机器人基于磁介质的形式划分为异型磁介质磁连续体机器人、圆柱形磁介质磁连续体机器人、交错栅格磁连续体机器人和可折叠磁连续体机器人；所述磁介质内嵌式磁连续体机器人基于磁介质的形式划分为球形磁介质磁连续体机器人和微纳米磁介质磁连续体机器人。本发明提出了多种磁连续体机器人结构，实现了多样化的磁连续体机器人设计，显著提高了机器人在不同应用场景中的适应性和功能拓展能力。
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公开(公告)号：CN111934079B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010919661.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及星载可展开天线技术领域，尤其涉及一种环形可展开天线桁架结构，其特征是：桁架竖杆、第一伸缩横杆、桁架横杆、第二伸缩横杆、伸缩杆、第一主铰链、第二主铰链、内二层铰链、外二层铰链、内三层铰链、外三层铰链，内活动铰链、外活动铰链、定位铰链相互连接构成可展开天线两层同心圆桁架；两层同心圆桁架是由多个四边形框架边边相连接形成；各层横杆、竖杆与各铰链均为铰接构成旋转副；桁架整体收拢时，第一伸缩横杆通过定位铰链在第二伸缩横杆上活动，第一主铰链、内活动铰链、外活动铰链和第二主铰链沿桁架竖杆和伸缩杆上下滑动。它提供了一种收纳比高、体积小的环形可展开天线桁架结构。
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公开(公告)号：CN111952710B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011024768.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于卫星天线技术领域，具体涉及一种构架式可展开天线展开控制装置，包括：上端盖、绕线轮、支撑柱、下端盖、下滑轮、上滑轮，其特征在于：所述的上端盖在控制装置的顶部，用于地面试验时悬挂构架式展开天线，并连接电机；所述的下端盖在控制装置的底部，起到支撑绕线轮自由转动的作用；所述的绕线轮有多层，位于上端盖与下端盖之间，可以自由转动；所述的支撑柱分布在上端盖与下端盖周边，按圆间隔分布，连接上端盖与下端盖。本发明结构简单，适应性强，可提高构架式可展开天线的展开过程平稳性。
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公开(公告)号：CN112632811A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011393235.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明属于天线设计技术领域，公开了一种基于截断模态的反射面天线作动器布局优化方法，输入天线初始结构参数，给定作动器的初始布局；建立天线结构有限元模型，进行天线结构有限元分析，输出作动器敏度矩阵，输出各阶模态振型及有效质量，计算梯度向量、Hessian阵和初始形面精度，计算初始布局下的作动器输出幅度和反射面形面精度；判断是否满足要求，如果不满足要求，则更新作动器布局，然后计算更新后的作动器输出幅度和反射面形面精度，如果满足要求，则输出作动器布局。本发明将模态振型引入到反射面天线的作动器布局优化中，实现了非规则反射面天线的作动器布局优化；本发明实现了对数量不固定的反射面天线的作动器布局优化。
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公开(公告)号：CN112621736A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011304177.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，公开了一种面向深腔作业的柔性机械臂系统及连续体机器人，包括功能端和控制端；功能端包括：柔性机械臂模块，摄像照明模块，顶部固定模块，放缩模块，驱动模块，传动模块，传感器模块；控制端包括：柔性机械臂控制模块，摄像照明控制模块，将柔性机械臂运动到指定位姿；传感器控制模块，实现驱动装置的位置反馈及柔索或杆拉压力的采集反馈，实现绳索驱动过程中实时力的采集和力传感器的初始预紧功能。本发明通用性强、模块化程度高、安全及相对尺寸较小；同时减少钢塑软管与放缩盘之间的摩擦；减小钢塑软管中丝随钢塑软管急剧变化产生较大的滑动摩擦力，间隔圆盘的固定方式使得连续体机器人有足够的抗扭刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111934079A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010919661.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及星载可展开天线技术领域，尤其涉及一种环形可展开天线桁架结构，其特征是：桁架竖杆、第一伸缩横杆、桁架横杆、第二伸缩横杆、伸缩杆、第一主铰链、第二主铰链、内二层铰链、外二层铰链、内三层铰链、外三层铰链，内活动铰链、外活动铰链、定位铰链相互连接构成可展开天线两层同心圆桁架；两层同心圆桁架是由多个四边形框架边边相连接形成；各层横杆、竖杆与各铰链均为铰接构成旋转副；桁架整体收拢时，第一伸缩横杆通过定位铰链在第二伸缩横杆上活动，第一主铰链、内活动铰链、外活动铰链和第二主铰链沿桁架竖杆和伸缩杆上下滑动。它提供了一种收纳比高、体积小的环形可展开天线桁架结构。
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公开(公告)号：CN110649363B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910969658.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及天线技术领域，特别地，涉及一种基于bricard机构的可展开伞状天线背架,其特征是：至少包括：阻尼气弹簧、固定连杆接头、活动连杆接头、伞状背架上连杆、伞状背架下连杆、第一bricard机构连杆、第二bricard机构连杆、bricard机构定位托架、bricard机构定位接头和过渡接头；所述的阻尼气弹簧伸出端通过螺纹连接活动连杆接头的中心螺纹孔；活动连杆接头外圈分布有活动连杆接头铰链，每一个活动连杆接头铰链与伞状背架下连杆的一端铰接。它提高径向肋可展开天线刚度和精度不足的问题，同时还保证了展开收纳时良好的同步性。
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公开(公告)号：CN111129695A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911261290.4
申请日：2019-12-10
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可动接头的构架式展开天线中心杆装置，主要解决在由“六棱柱模块”结构构成的七模块的构架式天线的展开收拢过程中由于肋单元间存在偏角，产生几何冲突导致天线不能展开或桁架产生较大变形的问题。它主要由中心连接杆1、上连接盘2、套筒3、中心滑块4、驱动弹簧5、下连接盘6组成；上连接盘2、中心滑块4和下连接盘6在存在偏角的位置处都有可以绕中心轴转动的接头，以适应天线在展开过程中偏角由0度到最大偏角的变化。本发明结构简单，适应性强，可提高构架式展开天线的展开可靠性和天线设计效率。
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公开(公告)号：CN110817755A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911136661.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于机械领域，涉及一种大范围立面作业索牵引平动运动平台及方法，包括框架、运动平台、驱动电机、调节电机、两条平动驱动支链和两条下拉张紧支链，所述两条平动驱动支链将运动平台连接在驱动电机输出轴上，两条下拉张紧支链将运动平台张紧连接到调节电机的平面涡卷弹簧上，运动平台在平动驱动支链和下拉张紧支链的共同作用下在立面内实现平动运动。本发明利用柔索为力传递媒介，通过两组平行布置的驱动索，有效地抑制了平台的转动自由度，实现立面内的平动运动。下拉张紧支链中采用了平面涡卷弹簧来实现索的张紧，并且创新地加入了调节电机，使得平台的运动范围更大。
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公开(公告)号：CN107240757B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710267965.0
申请日：2017-04-22
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于天线技术领域，公开了一种新型自回弹可重构星载可展开天线，所述新型自回弹可重构星载可展开天线设置有：一个中心轮筒、两根辐射肋、薄膜反射面。收拢时薄膜反射面以折叠状夹在两根辐射肋之间，辐射肋以铰链形式缠绕于中心轮筒上，用固定外力约束，卫星入轨后，去除外力，辐射肋依靠自身的弹性作用，由缠绕在中心轮筒上的弯曲状态逐渐伸直，天线随即以折扇形式展开。这种天线结构简单，没有复杂机械装置，从而减轻重量、提高结构可靠性。同时，这种天线只有两根形状记忆材料制成的辐射肋，且反射面是采用纤维材料制成的可折叠薄膜，可以随着肋条缠绕在中心轮筒上，极大地提高了收缩率，可适于做较大口径的展开天线。
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