公开(公告)号：CN110817755A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911136661.6

申请日：2019-11-19

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杜敬利 ,  廉荫虎 ,  王飞杰 ,  张瑞翔 ,  李博韬 ,  贾双

IPC: B66F11/00 ,  B66F13/00

Abstract: 本发明属于机械领域，涉及一种大范围立面作业索牵引平动运动平台及方法，包括框架、运动平台、驱动电机、调节电机、两条平动驱动支链和两条下拉张紧支链，所述两条平动驱动支链将运动平台连接在驱动电机输出轴上，两条下拉张紧支链将运动平台张紧连接到调节电机的平面涡卷弹簧上，运动平台在平动驱动支链和下拉张紧支链的共同作用下在立面内实现平动运动。本发明利用柔索为力传递媒介，通过两组平行布置的驱动索，有效地抑制了平台的转动自由度，实现立面内的平动运动。下拉张紧支链中采用了平面涡卷弹簧来实现索的张紧，并且创新地加入了调节电机，使得平台的运动范围更大。

公开(公告)号：CN110640782A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910795090.0

申请日：2019-08-27

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杨栋 ,  杜敬利 ,  王飞杰 ,  李博韬 ,  廉荫虎

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明属于机械手技术领域，公开了一种采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统及方法、机器人，所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统设置有：柔性手部分；柔性手部分上安装有动力传输装置部分，动力传输装置部分上安装有绳索系统。柔性手部分由手指基座和四根相同的柔性手指组成，四根柔性手指通过螺栓连接固定在手指基座上。动力传输装置由三套动滑轮系统和多个绕线滑轮组成；绳索系统由第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索组成。本发明采用拉线驱动方式的单驱动柔性机械手，该柔性机械手仅需一个驱动器，简化了柔性机械手的控制系统，降低了柔性机械手的造价和重量，适合抓取易碎，形状复杂的物体。