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公开(公告)号：CN110147120B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910552731.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自主水下航行器舵面主动容错控制方法，在故障舵面仍具有一定程度可控性的情况下，考虑故障诊断的完备性能够得到保证，即已经掌握故障舵面对各自由度控制输入所造成的影响，基于控制输入方程，研究受影响自由度所对应舵面的控制输入设计。通过调节执行机构的控制输入，从而实现主动容错控制。
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公开(公告)号：CN112977773A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110228342.9
申请日：2021-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可利用潮流能发电的水下无人自主航行器，包括若干发电鳍板和发电控制模块，所述的发电鳍板位于航行器外侧，通过鳍轴安装在航行器外壁上；所述的鳍轴连接发电机的转轴，发电鳍板在潮流推动下带动鳍轴转动，为发电机输入能量；所述的鳍轴在发电控制模块下锁定或旋转。本发明利用自主航行器的原有鳍板摆动进行发电，不增加新的机械结构，结构简单，鳍板运动控制装置不影响航行器的正常航行性能，能够维持探测仪器超长时间的水下探测工作。
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公开(公告)号：CN112946660A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110115252.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多波束前视声呐的同时定位与建图方法，利用多波束前视声呐作为感知模块，结合AUV内部的IMU和DVL数据，进行水下定位与地图构建。首先把前视声呐的图像数据转换为二维激光雷达的点云数据，然后将点云数据、IMU数据和DVL数据进行时间同步，最后基于激光SLAM的算法框架来完成AUV的同时定位与建图。本发明可以依靠回环检测，修正随时间积累的误差，加强定位精度，同时可以构建出环境地图，为后续的航行器作业提供先验信息。
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公开(公告)号：CN112612290A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011418512.1
申请日：2020-12-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种考虑洋流的水下航行器三维多任务路径规划方法。首先建立三维海洋空间模型，再建立指定深度下的二维洋流场，再利用插值方法模拟三维空间的洋流，然后使用多因子进化算法，在所建立的三维环境中规划出合理的路径点，经过个体交叉变异，计算因子代价和种群合并，最终经过环境选择，输出水下航行器多任务优化的最优解。本发明能够在考虑障碍物、洋流等影响因素下，使多个水下航行器适应复杂的海洋环境，安全地到达目标点。
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公开(公告)号：CN112591058A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011479053.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种链式双节矢量推进水下航行器，由主仓、电池仓、第一推进器、第二推进器、前部舵机、后部舵机和主推进器组成。其中，第一推进器与所述第二推进器分别相对于主仓呈镜像设置，且推进器螺旋桨转向相反，可通过调节电机转速改变航行器主体上浮和下潜的速度，改变转向调整航行器的横滚姿态。前部舵机与后部舵机位于主仓和电池仓之间，前部舵机和后部舵机通过双U形钣金件串联连接；通过调整两躯干舵机的舵角角度改变航行器主体重心、浮心相对位置变化，实现控制航行器姿态和调整主推进器推进方向。各舱密封，通过穿线密封螺栓布线相互连接。通过推进器和舵机的相互协同实现水下各种动作，具有很强的灵活性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112589799A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451453.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向集群的微型桌面机器人，步进电机设置在机器人的上顶板和下顶板之间，步进电机两端通过螺钉分别固定在左侧电机固定板和右侧电机固定板上；左侧电机固定板和右侧电机固定板固定在上顶板和下顶板之间；万向支撑轮、左轮和右轮同时接触地面，三者与地面的接触点构成等腰三角形；上顶板上设置感知决策层，下顶板上设置执行驱动层；感知决策层与执行驱动层为双层印刷电路板，感知决策层与执行驱动层相互独立工作，由感知决策层向执行驱动层经通用串行接口发送运动控制命令；本发明具有工作稳定、灵活性强、成本低廉、易于开发的优势，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112104099A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010906910.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 张克涵 , 高伟 , 宋保维 , 潘光 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开了一种基于双边LC‑CCM补偿结构的IPT系统最大功率传输方法，该最大功率传输方法应用于无线电能传输。本发明主要实现IPT系统耦合线圈互感发生变化前后始终保持最大功率传输。通过设计IPT系统的新型双边LC‑CCM补偿结构，对系统参数的选取使得系统谐振，依次求得次级侧等效阻抗和初级侧等效阻抗，初级侧等效阻抗在谐振时表现为阻性且与电源内阻相等，IPT系统实现最大功率传输。当耦合线圈互感发生变化时通过对初级侧部分的LC‑CCM补偿网络电容矩阵调节，保证初级侧等效电阻不发生改变，使得IPT系统耦合线圈互感变化后也实现最大功率传输。本发明中的电路网络搭建简单，可实现IPT系统最大功率传输。
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公开(公告)号：CN111572704A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010580939.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63B1/32
Abstract: 本发明公开一种基于定常射流的水下滑翔机开环主动流动控制装置，涉及主动流动控制领域，包括设置于水下滑翔机机翼下方后端的微型喷水泵组，所述微型喷水泵组连通有储水仓，所述储水仓底部连通有微型潜水泵，所述微型潜水泵和所述微型喷水泵组分别与控制单元连接；所述微型喷水泵组连接有固定喷口，所述固定喷口端部与定常射流开口连通，所述定常射流开口开设于所述水下滑翔机机翼上表面的后端。本发明通过微型喷水泵组实现定常射流形式的局部扰动，进而完成主动流动控制。
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公开(公告)号：CN111301648A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010232155.3
申请日：2020-03-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下锚系航行体的滚轮式释放机构，由柔性滚动轮、滚轮凹槽、锚系套筒、塑性卡扣盖板、控制电机和航行体组成。其中，锚系套筒为圆柱筒形结构，锚系套筒一端部封闭，另一端部与塑性卡扣盖板配合，并通过塑性卡口与锚系航行体连接。锚系套筒周向均布有多个滚轮凹槽，且与套筒内壁加强筋板焊接；控制电机和若干柔性滚动轮镶嵌在滚轮凹槽内。当航行体收到指令后，柔性滚动轮在控制电机驱动下转动；航行体在柔性滚动轮的驱动下沿轴向向外移动；航行体触及塑性卡扣盖板脱落；实现航行体出离锚系套筒后进入自主式航行。滚轮式释放机构结构简单，通过柔性滚轮释放方式提高航行体释放后自主航行的稳定性及可操控性。
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公开(公告)号：CN110745219A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911068929.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，属于水下航行器技术领域；包括液压装置、推动板和回收装置；所述回收装置为一端封闭的框架式筒状结构，其另一端为回收/释放口；所述推动板固定于液压杆上，通过尾端驱动机箱控制液压杆的伸缩，同时控制所述推动板在所述凹槽内沿径向滑动；随着所述液压杆控制所述推动板的径向位移，所述无弹性联动绳的圆环部分内径缩小或扩大，同时牵动所述无弹性牵引绳的轴向位移，进一步牵动所述弹性橡胶板的另一端实现所述回收/释放口的收拢或外扩状态。通过液压装置、弹性绳和无弹性绳的配合，完成回收端开、合导向罩端口的动作，由此缩短了释放与回收AUV装置的整体长度，且结构简单、制造成本低。
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