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公开(公告)号：CN112623162B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011447759.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明一种内置载荷水下径向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和释放机构，框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括固定舱门、活动舱门、铰接机构、旋转电机；活动舱门通过铰接机构与固定舱门铰接；通过旋转电机控制活动舱门的开合；释放机构包括控制系统、电磁铁和固定卡环；多个电磁铁固定于活动舱门上；固定卡环的外环面沉孔内放置电磁铁，多个固定卡环沿载荷的轴向均布于载荷的外周面，电磁铁与沉孔一一对应设置且能相互吸附；控制系统用于控制电磁铁的通断电；当所述霍尔传感器感应到感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，同时控制电磁铁通电、消磁，即电磁铁与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112660341B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011450163.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
Abstract: 本发明一种内置载荷水下轴向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和驱动机构，所述框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括舱门、铰接机构、旋转电机，通过旋转电机控制铰接机构，实现舱门的开合；所述驱动机构包括控制系统、位移电机、丝杠、螺套、驱动滑块、滑槽和固定卡环；控制系统用于控制驱动滑块的通断电；当第一霍尔传感器感应到第一感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，旋转电机停止，位移电机启动，驱动丝杠带动两个驱动滑块向远离位移电机方向运动，当第二霍尔传感器感应到第二感应片，控制系统判断载荷移动到指定位置，控制驱动滑块通电消磁，即驱动滑块与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112623162A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011447759.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明一种内置载荷水下径向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和释放机构，框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括固定舱门、活动舱门、铰接机构、旋转电机；活动舱门通过铰接机构与固定舱门铰接；通过旋转电机控制活动舱门的开合；释放机构包括控制系统、电磁铁和固定卡环；多个电磁铁固定于活动舱门上；固定卡环的外环面沉孔内放置电磁铁，多个固定卡环沿载荷的轴向均布于载荷的外周面，电磁铁与沉孔一一对应设置且能相互吸附；控制系统用于控制电磁铁的通断电；当所述霍尔传感器感应到感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，同时控制电磁铁通电、消磁，即电磁铁与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112660341A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011450163.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
Abstract: 本发明一种内置载荷水下轴向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和驱动机构，所述框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括舱门、铰接机构、旋转电机，通过旋转电机控制铰接机构，实现舱门的开合；所述驱动机构包括控制系统、位移电机、丝杠、螺套、驱动滑块、滑槽和固定卡环；控制系统用于控制驱动滑块的通断电；当第一霍尔传感器感应到第一感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，旋转电机停止，位移电机启动，驱动丝杠带动两个驱动滑块向远离位移电机方向运动，当第二霍尔传感器感应到第二感应片，控制系统判断载荷移动到指定位置，控制驱动滑块通电消磁，即驱动滑块与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112319748A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011235107.6
申请日：2020-11-08
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于航行器中的连续调节衡重布局结构，所述结构通过调节位于航行器内部带滑轨机构的电池或其他装载的纵向位置来调整整体结构的平衡，同时可根据航行器的正、负浮力来调节位于航行器载荷段的浮力调节机构，两部分协同作用进而改变航行器整体的衡重布局来保证航行器航行中以及上浮下潜中的稳定。本发明可适用于对不同尺寸结构下的弹型航行器的重浮比和俯仰角度的连续调节，适用范围比较广泛，调节连续灵活，可重复使用同时拆装方便，可用于大部分弹型舱体的内载结构。
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公开(公告)号：CN115331303B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210846356.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法，基于位置旋转角的转向判断方法仅使用位置量，且将直角坐标关系转化为极坐标关系，其转向特征明显且该判断方法有良好的鲁棒性。效果：位置旋转角仅关注个体位置在以环形缸圆心建立的极坐标系横向上的变化，测量误差引起的干扰在位置旋转角图像上表现为小抖动，与转向‘V’形特征有明显特征区别。同时也可以将鱼群运动中的短暂停留等特异行为与转向行为区分出来。通过基于位置旋转角的自动识别算法可以在对原始位置数据集经计算位置旋转角后实现转向运动自动识别、提取转向区间数据，并可以通过最值特征判断每个转向过程的方向。
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公开(公告)号：CN115236983B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210871478.6
申请日：2022-07-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑控制输入死区和饱和特性的UUV非稳定过程控制方法，深度控制目标值与观测器的输出作用后得到变结构控制参数，输出变结构控制u，经过死区补偿器，输出无死区控制指令τ。与现有技术相比优点如下：1、采用变结构控制算法代替传统自抗扰控制理论中的PID算法，有效解决多状态控制切换问题；2、利用基于最小均方误差的自校正算法动态调节变结构控制参数，从而保证UUV在不同速度下的控制性能；3、设计了一种非线性自适应补偿器，改变了原有方法的静态补偿，实现自适应动态补偿控制器死区，确保非理想舵机条件下的姿态稳定控制。
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公开(公告)号：CN115266017B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210634371.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明一种非回转体结构物入水试验的偏心推动弹，属于水动力学实验领域；包括密封连接模块、加强模块、偏心模块和增稳模块；所述偏心模块的尾部通过加强模块与密封连接模块连接，其头部安装有增稳模块；通过所述密封连接模块将推动弹与发射管尾部固定连接，并保证发射时的气密性；通过所述加强模块增加偏心推动弹的抗弯能力；通过所述偏心模块降低偏心推动弹整体的重心高度，增加发射过程中的横滚稳定性；通过所述增稳模块消除推动力矩，增加结构物加速过程中的稳定性。本发明通过偏心推动弹的偏心设计，消除可能带来的横滚影响；结构简单、安装便捷、成本低，可为非回转体结构物的高速入水实验提供稳定的推动加速功能。
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