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公开(公告)号：CN114838907A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210400805.X
申请日：2022-04-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种水下滑翔机拖曳试验变攻角装置及方法，属于水动力学实验领域；包括变攻角模块、拖车连接杆连接模块和天平连接模块；所述变攻角模块包括攻角控制部分和固定部分，所述攻角控制部分通过拖车连接杆连接模块与拖车连接杆连接，固定部分通过天平连接模块与天平安装板连接；所述攻角控制部分与固定部分一体连接，攻角控制部分的上端面与固定部分下端面之间的夹角α为攻角，通过夹角α变换实现攻角的准确变换。本发明的结构稳定性好、安装便捷、成本低，可为水下滑翔机模型的拖曳实验提供稳定、便捷、实用的攻角变换功能，可变换攻角角度范围为‑10°至10°。
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公开(公告)号：CN104773042B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510157435.1
申请日：2015-04-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有可变形结构的水陆两栖机器人，采用六足可变形结构，使机器人运动方式灵活多变，实现轮式快速移动、仿生爬行运动及水面航行运动的功能，三种功能分别适用于平整路面、崎岖路面和水面航行条件；水陆两栖机器人环境适应能力强，实现在水陆环境中的平稳过渡，并且满足水陆两栖环境对于机器人陆上运动和水面中运动的多运动模式连续变换的需求，保证了机器人运动的快速性和协调性。水陆两栖机器人采用嵌入式螺旋桨轮，解决了机器人从陆地到水面转换过程中动力转换问题，既能在陆地运动中有效保护螺旋桨桨叶，又能够为机器人的水中运动提供动力，避免增加额外的水下推进设备，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN104773042A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510157435.1
申请日：2015-04-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形结构的水陆两栖机器人，采用六足可变形结构，使机器人运动方式灵活多变，实现轮式快速移动、仿生爬行运动以及水面航行运动的功能，三种功能分别适用于平整路面、崎岖路面和水面航行条件；水陆两栖机器人环境适应能力强，实现在水陆环境中的平稳过渡，并且满足水陆两栖环境对于机器人陆上运动和水面中运动的多运动模式连续变换的需求，保证了机器人运动的快速性和协调性。水陆两栖机器人采用嵌入式螺旋桨轮，解决了机器人从陆地到水面转换过程中动力转换问题，既能在陆地运动中有效保护螺旋桨桨叶，又能够为机器人的水中运动提供动力，避免增加额外的水下推进设备，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN117190800A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311034283.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种超空泡航行体高速入水缓冲头帽，包括：导流罩、缓冲组件以及定位组件，缓冲组件包括泡沫塑料体，且多个泡沫塑料体的密度不同，多个泡沫塑料体沿导流罩的导流方向依次设置在导流罩内，定位组件设置在导流罩内。本装置通过定位组件对缓冲头帽定位，从而实现缓冲头帽和超空泡航行体的连接，以降低气动载荷引起缓冲头帽沿航行体径向的振动，从而保证降载效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115009481A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210658738.1
申请日：2022-06-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种航行器高速入水缓冲包裹式组合降载结构及方法，属于航行器高速入水过程中的缓冲技术领域；该结构包括缓冲组件、降载组件和抗弯外壳，所述抗弯外壳包裹于航行器外，其头部前端设置有缓冲组件、降载组件；通过所述缓冲组件减小航行器在空中飞行时的阻力，降低撞水瞬间的冲击载荷；通过所述降载组件生成入水超空泡包裹整体结构，实现航行器入水过程中整体结构与水的流固隔离；通过所述抗弯外壳将航行器整体包裹，以减小航行器受到的弯矩作用。本发明通过缓冲材料、降载杆和抗弯外壳的共同作用，最终实现航行器入水速度100m/s以上时降载效果的综合提升，实现航行器高速安全入水的目标。
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公开(公告)号：CN112357025A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011239184.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于不同口径水下航行器的发射管，包括管体、适配器和缓冲装置，适配器包括适配器底座、装夹爪、磁石固定件和磁石，装夹爪与适配器底座固连，适配器底座安装在管体封闭端的底部，装夹爪对航行器尾部径向限位，磁石通过磁石固定件安装在装夹爪上；缓冲装置包括外拦截环、内缓冲环和压簧，外拦截环固定在管体开口端，与内缓冲环之间通过压簧连接。本发明能够在不更换发射管的情况下，仅通过使用不同的适配器即可发射不同口径的航行器，降低了实验成本；同时利用磁石固定件能够有效固定航行器在发射管内的位置，保证了航行器被发射出管后的姿态稳定性。
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公开(公告)号：CN112308920A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011239152.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种细长体入水姿态信息提取的图像处理方法，将背景图像与入水图像转化为灰度图，进行区域划分和背景剔除处理，然后转换为二值图像，消除图像中的空泡轮廓，去除干扰空腔，填充细长体内部存在的空腔，并进行图像平滑处理；对处理完成的图像区域进行边缘轮廓提取，对散点进行折射校正，得到实验坐标系下的空泡轮廓散点；利用霍夫直线检测对得到的边缘散点进行直线边缘检测，获得当前细长体的姿态角信息，进而得到细长体重心的位置信息。本发明识别效率高，轮廓提取结果精确，处理速度较快，并且可以进行批量处理。
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公开(公告)号：CN111412382A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010271870.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种降载模型实验供气装置，使用了高压氮气瓶作为气源，氮气属于惰性气体，实验过程较安全。通过储气瓶实现了气源的降压过程，既保证了调压阀等气动元件的输入压强在耐压范围之内，又保证了实验过程中高速流动气体的压强处于低压范围，大大增加了实验的安全性。通过调压阀和流量阀可实现管内压强和流量的精密调节。
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公开(公告)号：CN111332439A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010261756.7
申请日：2020-04-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于空化器的航行器主动降载结构，航行器头部内部设计有气体喷射流道，外边面设计有气流喷射孔。航行器头部的顶端设计有空化器，空化器为一个带锐角边缘的圆盘状结构，在锐角结构之后通过气流喷射孔通气，可形成包围物体的超空泡。喷气通断阀位于航行器头部内的后方，连接着喷射流道和高压气瓶，受航行器喷气控制系统的直接控制，控制着气流的通断。高压气瓶位于喷气通断阀的后部，储存着产生超空泡所需要的全部高压气体。本发明以高压压缩空气作为气源，相比于燃气喷气降载，系统更为紧凑小巧，更适合应用于中小型水下航行器。
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