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公开(公告)号：CN111775148B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN114124071A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111350212.9
申请日：2021-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H03K17/965
Abstract: 本申请涉及一种开路检测方法、电路、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过模数转换单元获取目标信号端口的电压信号，其中，在外部信号为差分信号的情况下，目标信号端口包括第一信号端口和第二信号端口，第一信号端口用于接收差分信号的第一通道的第一电压信号，第二信号端口用于接收差分信号的第二通道的第二电压信号；在第一电压信号与第二电压信号之间的差值大于或等于预设电压阈值的情况下，确定为目标信号端口处于开路状态；输出第一电平信号。这样可以对目标信号端口的电压信号进行采集，并根据采集的电压信号判断目标信号端口是否处于开路状态，从而无需对设备进行断电排查和检修，使得故障排查难度减小，同时设备维护成本降低。
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公开(公告)号：CN112276939B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010974687.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制装置、方法和机器人，该装置包括：信号获取单元，在所述机器人触发急停的情况下，若所述机器人的本体开关被接通，则获取所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号；控制单元，输出使能释放控制信号；逻辑处理单元，若接收到所述开关接通信号，则对所述开关接通信号进行逻辑处理后，输出手动释放信号；若接收到所述使能释放控制信号，则对所述使能释放控制信号进行逻辑处理后，输出使能释放信号；信号输出单元，若接收到所述手动释放信号或所述使能释放信号，则控制所述机器人的电机释放抱闸。该方案，通过对SCARA机器人的电机抱闸进行释放控制，可以防止对机器人或周围设备造成二次损坏以消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN113473834A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111152214B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110661465B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910771811.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统，方法为通过获得被测电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1比较，计算出脉冲差值△pulse，然后根据公式计算得出电机极对数p=（θ/360）*2n/△pulse；驱动器包括数值设置模块、角度设置生成模块、IPARK模块、SVPWM模块、三相逆变器、编码器位置差计算模块和获取绝对值编码器类型最大计数值模块；本发明克服了现有技术中检测电机极对数存在的偏差问题，可以得到准确的电机极对数，而且该方法不需要人工操作。
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公开(公告)号：CN110794805B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910949571.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人安全电路及其控制方法，包括信号获取电路、控制电路、逻辑运算电路、机器人急停电路和检测电路。本发明采用双控制芯片控制与硬电路继电器直接控制相结合的方法，危险信号发生时，采用断开动力电源、驱动器掉使能等措施停止机器人系统运行，并提示报警指示信息，通过多路冗余设计解决因部分元器件失效导致安全功能失效的问题；并通过对处理后的危险信号进行监测保障人身及设备的安全，消除了安全隐患，通过多节点保护，达到硬保护、软控制的效果，极大的提高了机器人的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN112247985A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010998405.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN110948480B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201911058821.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于工业机器人应用技术领域，公开了一种示教器输入输出功能处理系统及方法、工业机器人，发送协议信息通知控制器读取当前IO板的参数；将IO板的状态通过规定的协议排列，并通过TCP回码告诉示教器，当示教器获取到返回的信息后，根据既定协议解析获得IO板具体状态数据；随后用程序生成一个画板，将IO引脚对应添加到已画的IO板上；根据反馈的信息，将输入输出按实际情况排列，把名字生成到对应的引脚上；同时将当前已被使用的引脚，通过外延伸的方式呈现，并且修改颜色来呈现这个引脚的电平状态。本发明减少了使用中出错概率，增加了容错率；增加了用户对IO的认知，通过图解可以直接认识到IO板的使用；降低了培训成本。
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公开(公告)号：CN109352678B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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