公开(公告)号：CN112025699A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010707557.4

申请日：2020-07-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘宗扬 ,  应坤 ,  苏志伟 ,  李飞 ,  伍义阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN111775148A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010542980.3

申请日：2020-06-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李飞 ,  应坤 ,  刘旭 ,  苏志伟 ,  刘宗扬 ,  伍义阳 ,  胡飞鹏 ,  王长恺 ,  钟成堡

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。

公开(公告)号：CN111775148B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202010542980.3

申请日：2020-06-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李飞 ,  应坤 ,  刘旭 ,  苏志伟 ,  刘宗扬 ,  伍义阳 ,  胡飞鹏 ,  王长恺 ,  钟成堡

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。

公开(公告)号：CN111152214B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201911283846.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  王长恺 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  魏佳欣 ,  齐杨 ,  伍义阳 ,  李飞 ,  柏倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。

公开(公告)号：CN112025699B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202010707557.4

申请日：2020-07-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘宗扬 ,  应坤 ,  苏志伟 ,  李飞 ,  伍义阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN111152214A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911283846.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 饶德坤 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  王长恺 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  魏佳欣 ,  齐杨 ,  伍义阳 ,  李飞 ,  柏倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。

公开(公告)号：CN111103790A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911234206.X

申请日：2019-12-05

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张茜 ,  刘旭 ,  王长恺 ,  应坤 ,  魏佳欣 ,  伍义阳 ,  饶德坤

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及PID控制系统设计领域，具体涉及一种PID控制器的参数整定方法、装置、存储介质、终端及系统，所述方法包括：获取PID控制系统的输入与输出的采样数据，根据所述采样数据计算PID控制器的控制误差；若所述控制误差超过预设阈值，获取PID控制器的输出数据，将所述PID控制器的输出数据发送到神经网络模型，得到辨识输出数据；将所述辨识输出数据发送至单神经元控制器，控制所述单神经元控制器根据所述辨识输出数据对神经网络模型的参数进行调整，得到调整后的神经网络模型，根据调整后的神经网络模型确定PID控制器的参数。本申请能够提高PID控制器的参数整定效率。