公开(公告)号：CN206913149U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720693720.X

申请日：2017-06-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  李海利 ,  曹开彬 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/10

Abstract: 本实用新型公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本实用新型能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207757626U

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201721771365.X

申请日：2017-12-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  孙圆圆 ,  周盼 ,  崔锦泉 ,  陈俊涛 ,  勾栓栓 ,  李海利

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/02

Abstract: 一种吞噬型抓取传送一体化柔性机器人，其主要包括机架、收集箱、驱动装置、柔性机械臂以及末端抓取器。其中，收集箱和由电机、绕线轴、气泵、驱动绳索以及气管组成的驱动装置设在机架内，由机架连接盘、弹簧、中间连接盘、驱动绳索、末端连接盘A和末端连接盘B组成的柔性机械臂一端固定在机架上另一端与由夹具和气囊组成的末端抓取器相连。本实用新型的咬合型抓取机器人，既能够以柔顺的机械臂运行在非结构任务空间中，又能实现散状物体的抓取，还能够利用自身内部管道实现物体的传送，从而提高机械臂的抓取和传送能力，使连续型机器人具有抓取、传送一体化功能，简化了工作程序，也使机械臂具有更多的工作自由度和更高的工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207290097U

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201721349489.9

申请日：2017-10-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  李海利 ,  曹开彬 ,  勾栓栓 ,  周盼 ,  陈俊涛 ,  崔锦泉 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本实用新型既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。

公开(公告)号：CN208370309U

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201820833567.0

申请日：2018-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  崔锦泉 ,  陈新博 ,  张起源 ,  刘建鑫 ,  钟宇航 ,  张子岩 ,  张函之

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本实用新型既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208100381U

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201820433803.X

申请日：2018-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  孙圆圆 ,  曹开彬 ,  勾栓栓 ,  李海利 ,  周盼

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/14

Abstract: 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本实用新型软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207432197U

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201721148716.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  李海利 ,  肖润泽 ,  史晓立 ,  曹开彬 ,  陈俊涛 ,  崔锦泉 ,  勾栓栓

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12

Abstract: 一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本实用新型具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利