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公开(公告)号：CN109542110B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811052960.7
申请日：2018-09-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，属于控制算法领域。现有的无人机控制系统的仿真平台对控制参数的优化不足，且无人机控制器存在控制能力差、抗干扰能力弱的问题。一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，根据气动特性参数，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；结合建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统，并改进参数。
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公开(公告)号：CN109131863B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN110513158A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910833246.X
申请日：2019-09-04
申请人： 黑龙江苑博信息技术有限公司 , 哈尔滨沃华智能发电设备有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 东北电力大学
摘要： 汽轮机前馈的多级速率调节方法，属于电力系统自动控制技术领域，本发明为解决现有在大范围变负荷时汽轮机侧的自动增益控制调节性能无法满足需要的问题。本发明调节方法的具体过程为：获取AGC负荷指令和机组实际负荷，计算偏差值ΔN；获取加负荷段阈值L；判断偏差值ΔN的范围，如果-L≤ΔN≤L，输出功率信号为机组实际负荷；否则实时计算速率限制参数M；判断偏差值ΔN的范围，如果-M≤ΔN≤M，则将最大修正速率加负荷时的负荷输出值作为输出功率信号，否则将最小修正速率加负荷时的负荷输出值作为输出功率信号。本发明用于火电机组中。
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公开(公告)号：CN110487685A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910809414.1
申请日：2019-08-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种沥青混合料骨架填充体系的评价方法，本发明属于沥青混合料细观结构评价技术领域，它为了解决目前沥青混合料骨架状态评价方法不精确，同时缺乏填充状态评价方法的问题。评价方法：一、基于颗粒堆积理论的沥青混合料颗粒分级；二、分别计算得到干涉颗粒的堆积密实度γd，填充颗粒的堆积密实度γf和主骨架颗粒的堆积密实度γm；三、通过CPM模型和级配信息，干涉系数Dd和填充系数Df分别通过公式计算，比较干涉系数和填充系数的数值大小，从而评价沥青混合料骨架填充状态。本发明通过干涉系数计算公式和填充系数计算公式分别得出干涉系数和填充系数，用于评价沥青混合料骨架填充状态。
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公开(公告)号：CN109131863A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN108899495A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810654400.2
申请日：2018-06-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H01M4/36 , H01M4/38 , H01M4/583 , H01M10/0525
摘要： 锂离子电池硅氧碳基负极材料及其制备方法，它涉及锂离子电池负极材料及其制法。它是要解决现有的SiOC负极材料容量低、循环性能差的技术问题。本发明的负极材料是硅氧碳纳米颗粒或硅-硅氧碳复合纳米颗粒。制法：把有机硅烷加入到碱液中反应得到微球乳液，再破乳，离心分离出聚倍半硅氧烷微球；将中空SiO2纳米带与微球混合后高温热解，再去除SiO2，得到硅氧碳纳米颗粒；它的首次放电容量1500～1550mAh/g，循环100次后容量保有率60％。将纳米硅粉与微球混合后高温热解，得到硅-硅氧碳复合纳米颗粒。它的首次放电容量1000～1500mAh/g，循环100次后容量保有率85％。均可用于锂离子二次电池领域。
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公开(公告)号：CN108627402A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810435076.5
申请日：2018-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种分析沥青低温断裂性能的测试设备及方法，它涉及一种沥青测试设备及方法。现有弯曲梁流变试验是根据线弹性方法在小应变条件下评价材料的性能，该方法很难全面的表征出沥青材料在低温条件下的力学特性，导致沥青材料间欠缺有效对比指标，使沥青材料之间难以实现全面准确的对比效果。本发明中沥青试件设在两个试件用支撑柱上，升降驱动器设在顶框顶部且其输出端与加载轴一端相连，加载轴另一端依次穿过中间支撑板和横梁与加载头相连，加载头朝向两个试件用支撑柱设置，加载头为单加载头或双加载头；本发明包括清洁步骤、试件模具的准备步骤、浇注沥青步骤、脱模步骤、调温步骤、测试步骤和计算步骤。本发明用于分析和对比沥青低温断裂性能。
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公开(公告)号：CN105241699B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510622525.3
申请日：2015-09-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01N1/28
摘要： 一种沥青小梁试件制备模具及沥青小梁试件的制备方法，它涉及一种制备模具及利用该模具实现的制备方法。现有评价沥青低温性能的方法不能完整的描述沥青材料低温开裂特征，评价的准确性不高，制备不同工况的单边缺口小梁试件的加工程序繁琐且成本高。本发明包括两种模具，二者区别在于通槽与其所在侧壁板上沿的夹角不同，通槽深度不同；方法包括步骤一：确定与沥青试件匹配的制备模具；步骤二：粘贴第二隔离片和第三隔离片；步骤三：将制备模具的位置进行固定；步骤四：放置第一隔离片；步骤五：将沥青块加热至流态；步骤六：浇筑沥青试件；步骤七：脱模工作：步骤八和步骤九分别是拆卸和修剪工作。本发明用于制备多工况的单边缺口沥青小梁试件。
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公开(公告)号：CN106932201A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710301487.0
申请日：2017-05-02
申请人： 哈尔滨工业大学 , 大唐东北电力试验研究所有限公司 , 哈尔滨燃卓科技开发有限公司
IPC分类号： G01M15/02
CPC分类号： G01M15/02
摘要： 考虑阀门节流损失的火电机组纯凝工况滑压曲线确定方法，它涉及火电机组纯凝工况滑压曲线确定方法。本发明是为了解决现有滑压曲线确定方法中滑压实验所得数据过程繁琐，且通过滑压实验获取的滑压曲线不准确，导致机组热损耗较高的问题。本发明的步骤一：采集机组DCS系统中的全工况历史数据；步骤二：筛选步骤一中的数据，将待采集负荷区间的数据进行分组统计；步骤三：利用各负荷区间数据数据分析得到对应负荷点对应的最优主蒸汽压力；步骤四：利用步骤三中各负荷点最优主蒸汽压力得到滑压曲线。本发明用于汽轮机运行中。
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公开(公告)号：CN104447846B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410691427.0
申请日：2014-11-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种异丁基三乙氧基硅烷的制备方法，它涉及一种有机硅烷防水防腐材料的合成方法。本发明的目的是要解决现有异丁基三乙氧基硅烷合成方法存在生产成本高和转化率低的问题。方法：一、制备固载有机连接剂络合催化剂；二、装载固载有机连接剂络合催化剂；三、精馏反应得到异丁基三乙氧基硅烷粗品；四、精馏提纯得到异丁基三乙氧基硅烷。优点：一、实现生产连续性，转化率可达到90％以上，效率更高；二、降低了分馏能耗，提高了分馏效率和产品纯度。本发明主要用于制备异丁基三乙氧基硅烷。
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