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公开(公告)号：CN116358556A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310340152.5
申请日：2023-03-29
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出了一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统，包括：基于目标水下机器人的运动学线性化模型建立监测点对目标水下机器人的量测模型；将量测模型进行重构，将量测模型中的时变时滞的量测信息转换为定常时滞的量测信息，且重构后的量测模型与原量测模型包含相同的量测信息；基于重构后的量测模型中的量测信息，利用几何投影的方法获得目标水下机器人局部最优位姿估计；基于不同监测点对目标水下机器人的局部最优位姿估计，利用加权融合的方法得到目标水下机器人的区域最优位姿估计。解决了时变通信时滞对分布式协同定位的影响，提升了协同定位的实时性。
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公开(公告)号：CN116135161A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310261372.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供一种组织规划消融装置，涉及医疗装置领域，包括：穿刺机构：穿刺机构为消融装置本体，主体为圆柱形结构；触件安装在接触机构上的底件上的矩形槽内部；底件安装在固定件底部；滑槽开设在底件内部两侧；滑杆安装在滑槽内部；滑动件底部安装有接触件；通过主体向下移动时，主体底部通过与滑动件上的楔形凸起相接触，进而使得滑动件两侧在滑槽内部移动，并压缩与底件之间的弹簧，从而使得主体完成穿刺，而在穿刺过后，主体脱离与滑动件接触，通过弹簧复位的作用，使得滑动件带动接触件恢复至初始的位置，进而通过接触件底部对创口进行按压止血，解决了目前现有的组织规划消融装置而言，无法在穿刺过后自动对创口自动止血的问题。
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公开(公告)号：CN115741692A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211441323.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于液压机械臂控制领域，提供了一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统，包括获取液压机械臂的当前关节角度以及期望关节角度；基于液压机械臂的当前关节角度，利用微分跟踪器来消除关节角度误差在跟踪前期的波动，得到滤波后的角度误差；基于滤波后的角度误差，利用基于Tent映射的自适应精英策略粒子群算法优化PID控制器的控制参数，得到PID控制器的粒子优化控制参数；根据滤波后的角度误差以及滤波后的角度误差的导数，利用模糊控制算法优化PID控制器的粒子优化控制参数，得到PID控制器的模糊优化控制参数；根据PID控制器的粒子优化控制参数以及PID控制器的模糊优化控制层参数的和，得到PID控制器的最优控制参数。
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公开(公告)号：CN115363760A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211016167.8
申请日：2022-08-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供一种自动定位机构的医疗机器人，涉及医疗机器人领域，包括：固定组件；所述微调组件安装在固定组件的顶部；所述支撑组件共设有四组，且四组支撑组件安装在固定组件的顶部；所述稳定组件共设有两组，且两组稳定组件安装在固定组件上；所述升降组件安装在微调组件的顶部；所述安装组件安装在升降组件的顶部，且安装组件的顶部安装有机器人本体；所述定位框与安装块固定连接；所述定位杆滑动安装在定位框上，且定位杆的底部为半球形结构，并且定位杆插入在定位槽中；本发明方便医护人员通过微调板微调机器人本体的位置；解决了不方便适当调整医疗机器人工作位置的问题。
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公开(公告)号：CN114925579A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210662587.7
申请日：2022-06-13
Applicant: 山东大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种基于电流密度不变的换流变压器振动缩比模型设计方法，包括：根据几何参数缩比准则确定缩比模型的长度、面积、体积和线圈匝数；根据绕组电流密度不变的电磁场参数缩比准则确定缩比模型的绕组电流、磁通密度、绕组电阻和电压；根据频率与周期缩比准则确定缩比模型的工作频率和工作周期；根据结构参数与振动特征缩比准则确定缩比模型的绕组质量、刚度系数、固有频率、洛伦兹力、磁致伸缩力、绕组振动加速度和铁芯振动加速度；根据铁芯叠片方式、绕组绕制方式构建换流变压器多场耦合模型，对换流变压器多场耦合模型根据四类缩比准则进行相似处理，得到缩比模型。有效减少换流变压器制备前不必要的资源浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114343739A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210117326.7
申请日：2022-02-08
Applicant: 山东大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明提供了一种肝胆外科穿刺方法及设备，涉及医用器械技术领域，所述设备包括：隔板，隔板的圆形通孔上螺栓安装有轴承座，轴承座上安装有转杆；固定筒，固定筒的下端螺栓安装在转杆上端的通孔上，固定筒的上端螺栓安装有托板；底板，底板螺栓安装在托板上，并且底板上安装有起落板；本发明由伸缩杆控制针头的进给，代替传统的人工手持的方式，使针头在向肝胆内插入时更加平稳，避免对患者的肝胆组织造成伤害；将二号固定圈锁紧在一号固定圈上，然后转动转动轴使锁紧板锁紧在连接嘴上，启动二号电机使齿轮板转动，能够将连接嘴从吸气筒上旋转取下，从而能够将针头取下，便于对针头进行消毒处理，无需医护人员接触针头即可将其取下，减小细菌传播的几率。
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公开(公告)号：CN114032887A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111013698.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 山东高速股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及桩基加固技术领域，具体涉及一种软弱地层在役桩基注浆加固材料及其注浆工艺。注浆加固材料按照重量份计，所述加固材料的原料包括如下组分：高炉矿渣粉40～60份、碱渣20～30、赤泥30～40份、钢渣5～15份、水泥熟料4～12份、脱硫石膏6～10份、碱性激发剂5～20份、膨胀剂1～3份、减水剂0.5～4份、有机纤维3～5份、早强剂0.5～1份。本发明的加固工艺中，在桩侧注浆加固中首先使用了斜孔注浆，粉土地层注浆地面隆起是最常见的注浆问题，该设计可以更好的将注浆压力向桩侧方向进行传导，同时可以有效的防治地面隆起，提高注浆加固高度，更好的起到注浆提高桩侧摩阻力的效果。
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公开(公告)号：CN110655510B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910867007.6
申请日：2019-09-12
Applicant: 山东大学
IPC: C07D405/14 , C09K11/06 , G01N21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于荧光共振能量转移相应机理的靶向脂滴的亚硫酸盐比率荧光探针，是以香豆素荧光团为能量供体、共轭咔唑衍生物为能量受体，通过哌嗪烷基链连接构成；其化学结构式如式(I)所示。本发明的探针可以选择性地与亚硫酸盐HSO3‑/SO32‑作用，随着亚硫酸盐浓度的增加，其荧光发射强度在470nm处逐渐增强，在627nm处逐渐减弱；二者比值(I460/I627)与亚硫酸盐浓度在一定范围内呈线性关系。实现了细胞内的比率成像，并且该比率荧光探针对脂滴有着很好的靶向性，有望在工业生产和临床医学中发挥作用，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113188908A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110461385.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 山东大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明涉及一种预支撑精准卸压感知煤层回采模拟试验装置及方法，包括：模型箱：由多个箱壁拼接构成，用于放置试样模型；回采机构：用于埋设在试样模型内部，包括平行设置的上承载板和下承载板，上承载板和下承载板之间设有用于调节其距离的调节机构，上承载板安装有应变监测元件；加载机构：用于设置在模型箱顶部，对试样模型施加竖向荷载。模型制作过程中，通过调节机构预先将上承载板支撑至指定高度，回采模拟过程中，通过调节机构降低上承载板高度，从而使上承载板卸压脱离顶板岩层，方便取出回采机构,采用本发明的试验装置操作方便，可模拟煤矿现场多煤层回采，并可调节模拟煤层厚度，并监测顶板岩层的压力演化规律。
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