公开(公告)号：CN115755009A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211457741.3

申请日：2022-11-21

Applicant: 山东大学

Inventor： 王伟 ,  徐娟娟 ,  王宇 ,  李菩文

IPC: G01S11/14 ,  G01S1/72 ,  G01C21/16

Abstract: 本公开提供了一种多水下机器人分布式协同定位方法及系统，涉及水下机器人技术领域，包括确定目标水下机器人以及对目标水下机器人的监测节点，采集目标水下机器人的量测信息；建立全局坐标系下水下机器人的运动学模型、深度量测模型、姿态量测模型以及距离量测模型；利用监测节点对目标水下机器人的量测信息，根据修正的扩展卡尔曼滤波算法，构建局部滤波器，预测水下机器人的位姿状态；对邻居节点位姿状态的估计信息进行融合，基于新息矩阵、交互协方差矩阵的近似计算，构建区域滤波器，得到目标水下机器人的位姿状态。使得系统能够很好的消除时滞和未知有色不确定性的影响，得到更准确的原始数据。

公开(公告)号：CN116358556A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310340152.5

申请日：2023-03-29

Applicant: 山东大学

Inventor： 王伟 ,  徐娟娟 ,  韩春艳 ,  李菩文

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出了一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统，包括：基于目标水下机器人的运动学线性化模型建立监测点对目标水下机器人的量测模型；将量测模型进行重构，将量测模型中的时变时滞的量测信息转换为定常时滞的量测信息，且重构后的量测模型与原量测模型包含相同的量测信息；基于重构后的量测模型中的量测信息，利用几何投影的方法获得目标水下机器人局部最优位姿估计；基于不同监测点对目标水下机器人的局部最优位姿估计，利用加权融合的方法得到目标水下机器人的区域最优位姿估计。解决了时变通信时滞对分布式协同定位的影响，提升了协同定位的实时性。