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公开(公告)号：CN118349038A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410588690.0
申请日：2024-05-13
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法，具体步骤包括：根据各无人机的飞行指标和预设规则进行无人机间的优先级实时排序；基于极端灾后场景中各灾害点的受灾等级，通过无人机混合调度策略进行无人机飞行任务的分配，首先根据贪婪策略选择实时优先级最高的无人机与受灾等级最高的灾害点进行匹配，再通过最近邻分配策略来分配剩余的无人机与灾害点；利用A*算法进行各无人机到灾害点的路径规划，并根据各无人机的属性与到灾害点的距离预估无人机到达飞行路径上各路径点的时间，并判断是否存在碰撞风险。
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公开(公告)号：CN117692079A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311507598.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: H04B17/309 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及一种基于功率谱对消算法的无人机信号检测方法，包括以下步骤：收集任一时间段内无人机在感知空间内的信号，先将信号转换为数字信号，再将数字信号分解为多帧数据，通过周期图估计算法得到每帧数据的功率谱密度；通过每帧数据的功率谱密度得到连续U帧数据的平均功率谱密度，将平均功率谱密度分为多段，每段中包含多根谱线，计算每段谱线的强度和以及所有谱线的强度和；将每段谱线的强度和与所有谱线的强度和进行分段对消，提取对消比值的最大值作为检验值；预设检测门限值，收集无人机在该感知空间内多个时间段下的检验值，将每个时间段下的检验值与检测门限值进行对比，若检验值大于检测门限值则判断当前时刻无人机在该空间内下有信号。
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公开(公告)号：CN117671532A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311659085.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于巡视图像的电网线路绝缘子串类型核查方法，包括以下步骤：获取无人机巡检图像，读取巡检图像属性中的经纬度坐标，匹配台账中的对应线路杆塔信息，并提取台账信息；基于分割模型，对巡检图像中的绝缘子、连接挂板、均压环、悬垂线夹、耐张线夹进行目标识别和分割提取；根据分割提取到的目标，对各个目标的区域进行连通域分析，提取绝缘子、连接挂板和线夹都连通的最大区域；对该区域内的绝缘子数量进行判断，若数量大于预设值，则判断绝缘子与连接挂板的关系，将非相关的绝缘子进行剔除；获取绝缘子的姿态信息，根据绝缘子数量和姿态信息判断绝缘子串的类型；将获取到的绝缘子串的类型与台账信息进行匹配，输出核查结果。
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公开(公告)号：CN117614508A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311531984.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多链路无人机信号增强方法，包括以下步骤：在无人机内置多相滤波器，通过无人机对周围信号进行探测，多相滤波器在探测的信号中识别遥控终端所发出的信号，分离信号所属信道，无人机通过该信道与遥控终端构建通信链路；预设信号切换阈值，当无人机信号强度低于信号切换阈值时，无人机探测周围信号并利用多相滤波器分离不同信道的信号，再将每个信道的信号频率及信号幅值信息返回至遥控终端，遥控终端基于接收的信道信号频率及信号幅值信息，计算信道的信号强度；通过选择算法选择合适的信道及通信方式，重建无人机通信链路，该方法保障了无人机的通信质量和飞行安全，有效扩大无人机的飞行半径，提高任务效率。
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公开(公告)号：CN117369516A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311500795.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明提供了一种接续式无人机机场巡检调度方法，巡检平台创建航线任务，检索最适合飞行的机场A，航线的80%飞行点设置在机场的作业范围内，机场作业电量需要符合飞行要求，检测机场状态，检索最适合降落的机场B，航线的最后一个点离的最近的一个机场，判断机场状态正常后，下发蛙跳任务从机场A起飞执行到机场B降落，从机场A开始执行；应用本技术方案可提高无人机巡检的效率，节省时间和能源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117274626A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311208549.5
申请日：2023-09-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种输电线路杆塔及部件精细化提取方法，通过融合可见光和红外图像，实现对输电线路杆塔及部件目标的准确提取，在融合可见光和红外图像过程中，综合深度学习目标识别、边缘检测、区域扩展等算法，具备以下特点：一是利用深度学习进行大目标区域的辨识，先确定区域内的部件类型，大幅减少样本准备和模型训练的成本和代价；二是改进边缘检测算法，更适合杆塔部件的轮廓分割，实现对区域内的部件“粗”分割；三是通过红外图像中的温度数值信息，实现对杆塔及部件进一步的精细提取。通过综合可见光和红外图像信息，并且利用不同类型算法分层次实现杆塔部件的准确提取，可以大幅降低算法实现的成本，并且保证杆塔及部件的提取效果。
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公开(公告)号：CN116660936A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310556567.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种基于星基定位的电力无人机巡检方法及系统。本发明基于星基增强播发的PPP‑AR定位服务技术研究可以支持无网络区域，并集成新型高精度星地一体板卡到电力无人机硬件平台中，将电力无人机飞控同星基定位差分定位数据服务进行技术打通，从而帮助电力无人机实现在无通信网络覆盖区域的实时厘米级定位，并可在有网络的RTK服务与无网络的PPP‑AR服务之间进行无缝切换，实现电力无人机在全区域内均可获取RTK服务进行精细化巡检，解决了在偏远、无网络覆盖区域和网络覆盖断续区域、运营商网络覆盖良好区域等复杂场景下实现电力无人机巡检作业问题。
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公开(公告)号：CN114039649B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111297458.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检系统。所述方法包括：获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；根据预先设定的编码格式对数据进行解码；对解码后的数据进行高精度定位解算；通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控系统获得高精度定位数据。本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN116101497A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211538139.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人机防坠追踪装置及追踪方法，包括无人机本体、无人机控制端、无人机伞降机构、卫星通讯定位终端。所述无人机伞降结构可以在无人机高空失控或故障时自动打开，保护无人机不受损伤，所述卫星通讯定位终端内含定位模块实时播发无人机位置，并通过北斗短报文通讯模块定期发送无人机位置信息至北斗短报文服务平台并转发至无人机飞行控制人员，从而告知无人机坠机位置，实现无人机追踪。本发明能够解决现有无人机无法在无公网信号覆盖下定位追踪问题，降低无人机失控坠机损失。
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公开(公告)号：CN114039649A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111297458.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检系统。所述方法包括：获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；根据预先设定的编码格式对数据进行解码；对解码后的数据进行高精度定位解算；通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控系统获得高精度定位数据。本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。
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