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公开(公告)号：CN113080812A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382620.6
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，包括固定模块、滑动模块和限位环，所述固定模块固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的尾端，所述限位环固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的头端，所述滑动模块与所述胶囊内窥镜机器人的外壳滑动配合，所述滑动模块设置在所述固定模块、限位环之间。本发明的有益效果是：本发明提供的磁驱动爬行外壳，可以为胶囊内窥镜机器人提供主动运动功能，无需电机驱动，可以安装在胶囊内窥镜机器人的外部。
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公开(公告)号：CN113037042A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110382618.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控活检机构，包括固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座和保护壳，其中，所述固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座均位于所述保护壳之内，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外部。本发明的有益效果是：本发明提供的磁控活检机构，外置于磁驱动胶囊内窥镜表面，结构简单，易于装拆，无需更改现有结构，增加采样功能；驱动能量全部由外磁场远程提供，无需内置电池，减小对人体的损害；装置可以通过多次施加外磁场，反复进行采样活检操作，提高采样成功率；活检工作头从轴向伸出，增大了采样范围，易于位于胶囊头部的摄像头和外磁场配合，更好的观察采样过程。
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公开(公告)号：CN111956328A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010740192.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动。本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109745083A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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公开(公告)号：CN108451489A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810421901.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接。该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113786239B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110988923.2
申请日：2021-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胃部消化道下手术器械追踪和实时预警的方法及系统，该方法包括图像预处理，获得可直接处理的核心视频图像信息；手术器械识别与分割，采用HSV颜色空间变换和阈值识别、最大轮廓提取与器械分割，获得器械末端位置点；手术器械追踪预警，包括：位置标尺变换、角点检测、光流跟踪、实时预警。本发明的技术方案利用单目内窥镜采集到的视频数据，通过HSV颜色分割有效识别出器械本体，再进一步通过标尺变换以及角点检测来追踪器械的位移和软组织的形变，通过分析位移及形变大小来设置安全阈值，达到安全预警的功能，有效保障了手术过程中医生的安全操作和患者的人身安全。
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公开(公告)号：CN116327090A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310255902.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有负压抽吸功能的磁控胶囊机器人，包括外壳、以及位于外壳内的定子永磁体、动子永磁体、柔性密封腔体，动子永磁体能够在外壳内转动，柔性密封腔体设有第一吸液孔，外壳设有第二吸液孔，第一吸液孔与第二吸液孔对齐，在外加磁场的驱动下，定子永磁体和动子永磁体配合能够带动柔性密封腔体展开或收缩，当柔性密封腔体展开时，柔性密封腔体的体积增大，柔性密封腔体内部压强减小，在外界大气压作用下，肠液进入所述柔性密封腔体中完成负压抽吸采样操作。本发明的有益效果是：本发明的磁控胶囊机器人可以通过反复施加外磁场实现多次产生负压吸液功能，磁控胶囊机器人内部结构简单，易于装配，功能稳定。
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公开(公告)号：CN114587600B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210162185.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的机器人，包括线驱动载板模块、直线驱动模块、机器人柔性臂模块、末端执行模块和机器人支架模块；所述线驱动载板模块、直线驱动模块分别安装在机器人支架模块上，所述机器人支架模块与所述线驱动载板模块为直线前后导向配合；所述线驱动载板模块分别与所述机器人柔性臂模块、末端执行装置连接。本发明的有益效果是:机器人柔性臂体积较小，灵活度高，避免了传统同心管机器人单端曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体积较大的缺点；末端执行装置可以实现快速装拆，扩大了本手术机器人的适用范围，克服了传统手术机器人末端执行器更换困难的缺点。
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公开(公告)号：CN111956171B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010758778.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于差分信号的胶囊内窥镜实时定位方法，通过在人体外固定设计好的三维传感器阵列采集体胶囊内窥镜中永磁体的磁场强度信号；将所述三维传感器阵列测量的数据进行滤波以消除传感器的传输噪声。将所述滤波后的数据按照规则进行差分运算，依据磁偶极子模型构建目标函数，通过最优化算法进行求解，从而获得人在运动过程中胶囊内窥镜相对传感器阵列的位置坐标及方向信息。本发明的有益效果是：本发明有效地克服了人在运动过程中地磁变化对定位精度造成的影响，能以较高的精度确定胶囊内窥镜的位置及方向信息。
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公开(公告)号：CN114587600A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210162185.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的机器人，包括线驱动载板模块、直线驱动模块、机器人柔性臂模块、末端执行模块和机器人支架模块；所述线驱动载板模块、直线驱动模块分别安装在机器人支架模块上，所述机器人支架模块与所述线驱动载板模块为直线前后导向配合；所述线驱动载板模块分别与所述机器人柔性臂模块、末端执行装置连接。本发明的有益效果是:机器人柔性臂体积较小，灵活度高，避免了传统同心管机器人单端曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体积较大的缺点；末端执行装置可以实现快速装拆，扩大了本手术机器人的适用范围，克服了传统手术机器人末端执行器更换困难的缺点。
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