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公开(公告)号：CN116439638A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310255899.0
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人，包括头部单元和与头部单元活动连接的尾部单元，头部单元外表面设有第一螺纹槽，尾部单元外表面设有第二螺纹槽，头部单元设有移动磁体，尾部单元设有旋转磁体，旋转磁体能相对尾部单元进行旋转，移动磁体和旋转磁体构成磁弹簧机构，对磁弹簧机构施加外部磁场，该主动运动胶囊机器人能根据所施加的外部磁场的强弱实现螺旋驱动前进或蠕动驱动前进。本发明的有益效果是：本发明的主动运动胶囊机器人具有混合驱动模式的特点，可以实现螺旋驱动前进和蠕动驱动前进，当处于胃肠道不同部位时，采用不同的驱动模式，实现了混合驱动模式的主动运动，提升了胶囊机器人在胃肠道的前进效率。
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公开(公告)号：CN113080812B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110382620.6
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，包括固定模块、滑动模块和限位环，所述固定模块固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的尾端，所述限位环固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的头端，所述滑动模块与所述胶囊内窥镜机器人的外壳滑动配合，所述滑动模块设置在所述固定模块、限位环之间。本发明的有益效果是：本发明提供的磁驱动爬行外壳，可以为胶囊内窥镜机器人提供主动运动功能，无需电机驱动，可以安装在胶囊内窥镜机器人的外部。
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公开(公告)号：CN113080812A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382620.6
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，包括固定模块、滑动模块和限位环，所述固定模块固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的尾端，所述限位环固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的头端，所述滑动模块与所述胶囊内窥镜机器人的外壳滑动配合，所述滑动模块设置在所述固定模块、限位环之间。本发明的有益效果是：本发明提供的磁驱动爬行外壳，可以为胶囊内窥镜机器人提供主动运动功能，无需电机驱动，可以安装在胶囊内窥镜机器人的外部。
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公开(公告)号：CN113080811B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110382615.5
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁控施药外壳，包括具有储药腔体的外壳、中间限位环、端部限位环、施药单向阀、进药单向阀、第一永磁体和第二永磁体，其中，所述第一永磁体和第二永磁体分别设置在所述外壳的储药腔体之内，所述中间限位环设置在所述第一永磁体、第二永磁体之间。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了磁控施药外壳使其具备了施药功能，首次提出在胶囊内窥镜机器人的外部增加磁控施药外壳使其具备了施药功能，对于各种胶囊机器人具有普适性；磁控施药外壳简单有效；磁控施药外壳的驱动力来自外磁场，无需消耗胶囊内窥镜机器人自身的能量。
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公开(公告)号：CN113080811A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382615.5
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁控施药外壳，包括具有储药腔体的外壳、中间限位环、端部限位环、施药单向阀、进药单向阀、第一永磁体和第二永磁体，其中，所述第一永磁体和第二永磁体分别设置在所述外壳的储药腔体之内，所述中间限位环设置在所述第一永磁体、第二永磁体之间。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了磁控施药外壳使其具备了施药功能，首次提出在胶囊内窥镜机器人的外部增加磁控施药外壳使其具备了施药功能，对于各种胶囊机器人具有普适性；磁控施药外壳简单有效；磁控施药外壳的驱动力来自外磁场，无需消耗胶囊内窥镜机器人自身的能量。
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