公开(公告)号：CN119184757A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411355176.9

申请日：2024-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 宋霜 ,  王国凯 ,  于新凯

IPC: A61B10/04 ,  A61B10/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B1/31

Abstract: 本发明提供了一种磁驱动活检针式活检采样胶囊，包括胶囊外壳和固定在所述胶囊外壳内部的微型摄像头，所述微型摄像头连接有微型摄像头数据线，所述微型摄像头数据线自所述胶囊外壳的内部引出，当采样完成之后，所述微型摄像头数据线作为牵引绳，通过所述微型摄像头数据线将所述磁驱动活检针式活检采样胶囊从口腔取出。本发明的有益效果是：该磁驱动活检针式活检采样胶囊尾部引出的微型摄像头数据线可作为牵引线，直接从口部牵引取出，从而大大缩减采样所需时间。

公开(公告)号：CN118924218A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411117763.4

申请日：2024-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 宋霜 ,  王国凯 ,  于新凯 ,  王焦乐

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B10/04

Abstract: 本发明提供了一种可分离式磁驱动活检采样胶囊系统，包括：第一胶囊，负责主动运动到病变区域；第二胶囊，在所述第一胶囊的牵引下到达病变区域后进行活检采样；分离机构，在所述第二胶囊完成活检采样之前，所述第一胶囊与所述第二胶囊通过所述分离机构连接，当所述第二胶囊完成活检采样之后，所述分离机构将所述第一胶囊与所述第二胶囊分离；牵引取出机构，当所述第一胶囊与所述第二胶囊分离之后，将所述第二胶囊从口腔取出。本发明的有益效果是：该可分离式磁驱动活检采样胶囊系统的第二胶囊在采样结束后即可立即取出，即时获得采样结果，因此不会受到患者消化周期的影响，相比于原来的无线磁驱动活检胶囊更加便捷。

公开(公告)号：CN116439638A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310255899.0

申请日：2023-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  于新凯 ,  芦宇琪 ,  王焦乐

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/273 ,  A61B1/00

Abstract: 本发明提供了一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人，包括头部单元和与头部单元活动连接的尾部单元，头部单元外表面设有第一螺纹槽，尾部单元外表面设有第二螺纹槽，头部单元设有移动磁体，尾部单元设有旋转磁体，旋转磁体能相对尾部单元进行旋转，移动磁体和旋转磁体构成磁弹簧机构，对磁弹簧机构施加外部磁场，该主动运动胶囊机器人能根据所施加的外部磁场的强弱实现螺旋驱动前进或蠕动驱动前进。本发明的有益效果是：本发明的主动运动胶囊机器人具有混合驱动模式的特点，可以实现螺旋驱动前进和蠕动驱动前进，当处于胃肠道不同部位时，采用不同的驱动模式，实现了混合驱动模式的主动运动，提升了胶囊机器人在胃肠道的前进效率。