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公开(公告)号：CN104932381A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510354469.X
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/2617
Abstract: 用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决微创手术过程中，由于难以获得与患病组织之间的接触信息，造成医生无法针对相应患处施加精确的作用力的问题。它包括器械轴、微型传感器、牵拉装置和检测电路，微型传感器由Stewart平台结构弹性体、十二个应变计、上连接件、下连接件和套壳组成；上连接件包括上连接环段和柱状上支撑台，下连接件包括下连接环段和柱状下支撑台；牵拉装置由套筒和拉钩组成，上连接环段与器械轴过盈套接固定，下连接环段与套筒通过销轴连接，套筒的底端具有筒底，该筒底的中心与拉钩焊接固定；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于六维微型力检测。
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公开(公告)号：CN101732093B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910073301.6
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，机械手末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，机械手末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，机械手末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，机械手末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN119610206A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510048849.4
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度串并混联的人形机器人腰部结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的多自由度腰部结构存在结构不够紧凑、精度有限、刚度低和稳定性差的缺点。本发明包括串联连接的偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构，机器人上肢与腿部经由偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构连接，偏航关节机构可驱动机器人上肢做偏航运动；俯仰‑侧摆关节机构包括动平台、静平台、关节万向节和两组关节驱动组件，动平台与机器人上肢固连，静平台与机器人腿部固连，关节万向节连接动平台和静平台，两组关节驱动组件对称布置于关节万向节的左右两侧，并分别连接动平台和静平台，在两组关节驱动组件驱动动平台时，可使动平台绕关节万向节做俯仰运动和/或侧摆运动。
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公开(公告)号：CN112545652B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011390261.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度离线控制方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人柔性丝传动手术器械控制方法控制精度有限，操作粗糙，使用不便的问题。采用简单便捷的方式进行手术器械的离线辨识，并且补偿准确度高。具体地说，本发明事先测量多把器械的滞回曲线，利用多项式拟合和极大似然估计得到该器械通用的滞回模型，再在实际使用之前用FCN网络对电机匀速往返运动时地电流数据进行辨识，准确地提取出回差大小以调整滞回模型的幅值，进而实现对手术器械的细腻控制。使用本发明时，只需要提前让致动电机匀速往返运动若干次即可，十分方便，且补偿细腻准确度高，使用方便。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN112451056A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011321872.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于超声引导的八自由度穿刺机器人，涉及医学机器人技术领域。为解决现有的超声引导的组织穿刺过程中由于空间限制，探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高和精度较差的问题。采用超声探头控制结构、穿刺针位移控制机构和穿刺针进给机构为一体的八自由度超声引导的组织穿刺机器人机构，穿刺针位移控制机构的侧面底部设有弧形通孔，且弧形通孔内部设有超声探头控制结构，穿刺针进给机构安装在穿刺针位移控制机构的上部，该机构能实现各运动的独立控制，满足实际使用需求，结构紧凑、集成度高、占用空间小。本发明适用于超声引导穿刺领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110974425B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201911327800.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,属于医疗机器人领域。解决了现有的微创手术机器人系统存在夹持力感知精度低、使用不方便、适应性差的问题。本发明先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集，利用深度学习的方式对现有技术中的夹持力感知模型进行训练，获得训练完成的夹持力感知模型，本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来，并结合带载状态的方式，对同一类别的所有器械进行训练，提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术机器人手术器械夹持力感知。
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公开(公告)号：CN105411681A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510974525.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。
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公开(公告)号：CN105196284A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN105129657A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510511639.0
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D5/30
Abstract: 一种竖直平移安全制动装置，它涉及一种制动装置。现有的上下平移运动装置大都采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，这种方式的缺点是操作步骤繁琐且不利于手动操作、手动操作灵活性差，同时制动方式采用电磁制动器，其存在安全性能差的问题。所述连接座体的上端面加工有外端接口，所述连接座体的外壁上固接有滑块组件，所述连接座体通过滑块组件与两条滑轨滑动配合，连接座体内设置有齿轮箱组件，齿轮箱组件与斜齿条配合设置，连接绳与滑轮组一一对应设置，每条连接绳的一端可拆卸连接在配重块上，每条连接绳的另一端绕过其对应的滑轮组可拆卸连接在连接座体的上端面上。本发明用于外科手术中的安全制动工作。
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公开(公告)号：CN105012024A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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