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公开(公告)号：CN102101533B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110028149.7
申请日：2011-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/28
Abstract: 基于液体回路的陀螺力矩产生装置及卫星姿态控制方法，涉及一种液体控制力矩陀螺的装置及卫星姿态控制方法。解决了现有方法安全性差、工作寿命短，以及由于易受太空辐射影响导致整星姿态控制效果差的问题。装置一、环形刚性管路环绕在卫星本体的外侧，通过两个电机实现环形刚性管路沿OY轴和OZ轴旋转。其方法：通过控制两个电机产生沿OY、OZ、-OY、-OZ轴方向的陀螺力矩，通过控制流体泵产生沿OX和-OX轴方向的陀螺力矩，从而实现卫星三轴姿态控制。装置二、两个环形刚性管路环绕在卫星本体的外侧，通过两个电机实现两个环形刚性管路分别沿OY轴和OZ轴旋转。本发明适用于力矩陀螺的控制及卫星三轴姿态控制。
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公开(公告)号：CN102591209A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210025122.7
申请日：2012-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种卫星闭环测试喷气推力控制的计算方法，包括以下步骤：步骤S1：建立喷气推力密度分布函数，通过分段线性化描述；步骤S2：通过喷气推力密度分布函数，将喷气指令打开、关闭时刻转换为喷气阀门打开、关闭时刻；步骤S3：确定喷气推力指令打开、关闭时刻在多个动力学计算周期内的分布；步骤S4：建立喷气阀门打开、关闭时刻与动力学计算时刻的关系；步骤S5：计算在一次姿态与轨道控制周期内、各动力学计算周期的发动机推力。本发明解决了在一次姿态与轨道控制周期内、各动力学计算周期的喷气推力的计算问题，并解决了将喷气推力的阀门开关非线性建模，及将其非线性描述引入到闭环测试系统中，以使闭环仿真测试更准确的问题。
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公开(公告)号：CN102542357A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110442320.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种卫星电性能测试序列的优化方法。该方法包括：步骤1：将测试任务划分为m个测试模块；确定每个所述测试模块Ai所对应的si个测试序列步骤2：确定每个所述测试序列aij所对应的测试时间tij、工作量wij以及该测试序列的优化目标列向量cij＝[cij1，cij2，...，cijp]-1；步骤3：确定各测试序列aij的状态量xij，使受约束的优化方程符合所述测试任务的p个优化目标的要求；所述优化方程为：使CX取得最大值，所述优化方程的约束条件为：且步骤4：求解所述优化方程，得到需要执行的测试序列。本发明能在测试时间和工作量均受约束的情况下确定和优化卫星电性能的测试序列。
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公开(公告)号：CN101941528B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010298526.4
申请日：2010-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于飞轮的卫星绕瞬时欧拉轴逐次逼近姿态机动控制装置及其控制方法，它涉及卫星姿态调整的控制装置及其控制方法。它为解决采用喷气控制实现卫星大角度姿态机动存在的燃料消耗大，卫星的使用寿命短，且喷气的控制系统配置复杂，卫星的体积和重量都难以减小的问题而提出。先根据所述控制装置的系统要求，设定控制装置的参数，根据运动方程得出姿态偏差角速度；姿态误差四元数表达卫星当前姿态与目标姿态的瞬时欧拉轴和偏差角的关系得到控制信号再计算得出卫星控制器计算的飞轮控制输入力矩向量并作为反作用飞轮产生力矩所依据控制数据指令。它不消耗其它星上资源，不消耗燃料，使卫星的使用寿命延长，它可广泛适用于各种需要进行姿态机动的卫星。
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公开(公告)号：CN102495932A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110415690.3
申请日：2011-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于响应面建模和改进粒子群算法的有限元模型修正方法，涉及基于响应面建模和改进粒子群算法的有限元模型修正方法。解决现有有限元模型修正方法效率低、精度有限问题。将结构参数分组，选初始迭代点，计算响应值，用最小二乘法得响应面模型函数，有效则计算模态频率值，构建适应度函数，按适应度将结构参数分为优解群和劣解群，优解群粒子利用Logistic映射及反映射得原结构参数，再更新得当前新速度和位置并重新计算适应度函数值，劣解群粒子进行变异并计算变异后粒子适应度；确定新一代个体最优和群体最优，满足终止条件则输出最优解，否则继续迭代。将响应面建模和粒子群算法结合对有限元模型进行修正，有效提高修正的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101900627B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010249466.7
申请日：2010-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 三轴气浮转台台面加载荷后自动调整质心的装置及方法，涉及一种三轴气浮转台台面加载荷后调整质心的装置及方法。它解决了现有的采用手动方式调整三轴气浮转台台面加载荷后质心调整难度大、效率低、精确度低的问题。其装置：气浮转台台面边缘均布四个质量调整装置，与台面中心为原点，逆铅垂方向固定一个质量调整装置，其中每个质量调整支架上开有导轨，导轨一端固定的步进电机带动质量块沿导轨滑行，电子水平仪的信号输出端与控制模块的信号输入端连接，控制模块的驱动信号输出端与步进电机的驱动信号输入端连接。其方法：包括水平质心调整和铅垂质心调整。本发明适用于三轴气浮转台台面外加载荷后质心调整。
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公开(公告)号：CN101497374B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910071465.5
申请日：2009-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用飞轮等效模拟柔性附件振动对卫星产生干扰力矩的方法，涉及一种在单轴气浮台上利用飞轮等效模拟柔性附件振动对卫星本体产生干扰力矩的方法，以解决现有的柔性卫星姿态半物理仿真方法存在的难以与真实的卫星参数等效、与宇宙空间的环境差别较大的问题。本发明利用单轴气浮台模拟航天器本体，控制力矩由安装在气浮单轴台的一个飞轮提供，柔性干扰力矩用另外两个飞轮等效提供。单轴气浮转台模拟航天器在轨运行时，特别是在卫星姿态发生机动的时候，柔性附件对卫星本体的干扰很大，在仿真时就要将这个干扰的力矩加载到单轴气浮台上。该方法适用于模拟带柔性附件航天器在轨运行的情况，能够降低带柔性附件航天器地面仿真验证的技术难度与成本。
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公开(公告)号：CN115675942B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211387246.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑输入饱和及运动约束的跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括：针对服务航天器与目标航天器之间的期望距离构建期望平动；针对服务航天器与目标航天器之间的视线角指向约束构建所述服务航天器期望姿态；针对在轨服务过程中的任务需求，构建平动及转动的约束条件；基于所述期望平动以及平动约束条件，以最小化燃料及跟踪误差为目标构建针对相对位置的MPC控制器；基于所述服务航天器的期望姿态及转动约束条件，通过的MPC角速度规划模块获取期望的角速度；根据所述期望的角速度设计自适应抗饱和滑模控制器，并通过抗饱和辅助系统处理控制力矩饱和问题，以获得用于指向跟踪的姿态控制器。
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公开(公告)号：CN114114350B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111523284.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S19/39
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多圈累计的基准星选取方法、装置及介质；该方法可以包括：记录星座内每个卫星第i次经过设定目标点的时刻；根据每个卫星第i次经过设定目标点的时刻与每个卫星首次经过所述设定目标点的时刻之差，确定每个卫星累计至第i次经过所述设定目标点的运行时长；当所述星座内运行时长最长的两个卫星之间的运行时长差超出设定的时差阈值或者星座内的每个卫星经过设定目标点的次数大于设定的次数阈值，确定星座内运行时长最长的卫星为所述星座的基准星。
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公开(公告)号：CN115238420B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211151231.3
申请日：2022-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种空间机械臂捕获非合作目标的方法、装置、设备及介质，属于空间在轨服务技术领域；所述方法应用于磁力捕获单元作为末端执行机构的空间机械臂，所述方法包括：建立所述磁力捕获单元的吸力模型，并根据所述吸力模型确定所述磁力捕获单元的吸力特性；基于所述磁力捕获单元的吸力特性，确定对非合作目标的捕获策略；根据所述捕获策略对所述非合作目标进行捕获，并根据设定的判定条件确定所述非合作目标是否被成功捕获。
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