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公开(公告)号：CN103245364B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310191984.1
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种星敏感器动态性能测试方法把星敏感器放置到三轴转台上，星敏感器的三轴与三轴转台的三轴平行，调整三轴转台，使三轴转台的X轴、Z轴分别指向J2000.0平春分点和平赤道面北极，测试星敏感器的静态精度时，Z轴以的角速度转动，X轴和Y轴保持相对静止，测试星敏感器的动态精度时，转台三轴分别以用户设置的角速度进行转动，长时间运行后，采用方法分别统计这两组数据，因此该方法不但能测试星敏感器的静态精度和动态精度，还可以测试星敏感器的极性，本发明减少了星敏感器测试设备，降低了星敏感器测试成本。
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公开(公告)号：CN103308028B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310221338.5
申请日：2013-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及了一种三轴气浮台姿态角双目立体视觉测量装置及其测量方法，测量装置由2台摄像机、摄像机基座、测量标靶、光源、计算机等组成，在三轴气浮台的上方安装两台黑白数字CCD摄像机，摄像机安装在摄像机基座上，人工光源安装在摄像机附近，立体测量标靶安装在气浮球轴承台面上。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅立体测量标靶的数字图像并传输到计算机。综合两台摄像机各自与测量标靶之间的投影矩阵、以及测量光标的定位信息，利用立体视觉测量理论可以计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再通过坐标转换，可以分解出气浮球轴承的绝对姿态角信息。通过这种方式实现对三轴气浮台的非接触、无扰动、高频率的测量。
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公开(公告)号：CN104318024A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410583567.6
申请日：2014-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种高稳定度低干扰力矩三轴气浮台优化设计方法，通过计算三轴气浮台球轴承的承载能力、供气压力、气膜厚度、气膜刚度、节流器等指标进行优化迭代，最终给出气膜刚度最优设计方案。本发明的优化设计方法，设计上降低加工难度，考虑气源波动的因素，能够从设计上就确保系统的高稳定度和低干扰力矩，便于工程实现，该方法也适用于单轴气浮台的优化设计。本设计方法精度高、稳定性好、成本低、便于在各种高精度空间飞行器地面研制中工程应用。
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公开(公告)号：CN103528520A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310496912.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法，装置包括同步运行顶升系统，装置还包括两台CCD摄像机及其基座、多个人工标志点、两个辅助光源和计算机，在同步运行顶升系统上方安装两台CCD摄像机，多个人工标志点分别安装在同步顶升系统的不同位置上，两台CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅人工标志点的数字图像并传输到计算机，综合两台摄像机的图像信息，利用双目视觉成像理论计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再利用线性运算，解算出同步运行顶升系统各顶升轴的同步性和垂直度误差。实现对同步运行顶升系统的非接触、无扰动、高频率的测量。
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公开(公告)号：CN103344256A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310270255.5
申请日：2013-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种多视场星敏感器实验室测试方法，方法如下：动力学仿真计算机根据用户设置的初始轨道参数、轨道动力学、第一视场、第二视场和第三视场与飞行器之间的安装方向，分别生成第一视场、第二视场和第三视场的恒星星图，并通过VGA并行地发送到第一多星模拟器，第二多星模拟器和第三多星模拟器，多视场星敏感器的各视场分别拍摄这些星图，进行融合解算。由于该测试方法能够完全模拟外场的实际测试环境，因此可以测试多视场星敏感器的可靠性、鲁棒性等。多视场星敏感器采用数据融合的方法能够提高星敏感器滚动角的精度，此外该方法还可以测试单视场的星敏感器，因此增加了测试设备的通用性，降低了测试设备成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103148840A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310023864.0
申请日：2013-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明涉及一种地球紫外像的质心坐标提取方法，如下：读取紫外光学相机拍摄地球紫外波段像的图像；利用边缘检测方法，判断地球紫外波段像似“环”状的图像还是似“弧”状的图像，地球紫外波段像似“环”状的图像，适当选取“环”上三个点，以这三个点作“环”的圆心，该圆心就是地球质心，地球紫外波段像似“弧”状的图像，选取“弧”的两个端点和“弧”的中心点，以这三个点作“弧”的圆心，该圆心就是地球质心。本发明能够提取较高精度的地球紫外像点位置，从而为飞行器提高了导航精度；不管飞行器星下点是“日出”、“午后”还是“日落”，都能正确提取地球紫外像的质心。
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公开(公告)号：CN102944164A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
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公开(公告)号：CN102426007A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110249979.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台高精度姿态角测量方法及其装置。三轴气浮台台面底部四周安装导轨和遮光帘，人工照明系统安装在可升降平台上，三轴气浮台台面底部导轨用于安装遮光帘，标志器固定在三轴气浮台台面的底部平面上，数字CCD摄像机安装在可升降平台上。测量方法步骤包括对数字CCD摄像机进行标定；数字CCD摄像机采集标志器的图像并传输到负责图像处理的计算机；对标志器上的标记点进行亚像素定位，获取标记点在图像中的精确坐标；计算标志器与数字CCD摄像机之间的相对姿态角。本发明测量设备安装简单、测量精度高，可以完成气浮台的高精度姿态测量。本发明也用于单轴转台姿态角的精确测量。
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公开(公告)号：CN101509820A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071536.1
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的三轴气浮台平衡方法及其装置。所述的三轴气浮台平衡装置，它是由飞轮系统和砝码平衡机构组成的；飞轮系统有两组，均安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置，和两组安装在三轴气浮台球轴承中心径向线上的砝码平衡机构相对应；砝码平衡机构有两组，安装在三轴气浮台球轴承中心的径向线上，安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置。三轴气浮台上安装专用的能控制其自动移动的砝码平衡机构以及飞轮系统，飞轮的控制规则是保持其当前姿态不变，根据台面上飞轮的速度变化自动控制移动平衡砝码，实现在线测量、调节，实现快速、准确自动平衡。结构简单、操作方便、成本低。
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公开(公告)号：CN115200611B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210900339.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振子批量测试系统及测试方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了现有测试方法的测试精度和测试效率低的问题。本发明将待测的半球谐振子依次通过谐振子夹具固定在旋转平台的上表面上，通过转台控制器控制真空转台旋转，真空转台带动旋转平台旋转使待测半球谐振子旋转至待测位置后，打开激光测振仪后调整激光的焦距，使焦点位于半球谐振子的唇沿位置；启动压电激振器来激励待测半球谐振子，利用激光测振仪获取待测半球谐振子的振动信号；对获得的振动信号进行处理，得到待测半球谐振子的谐振频率、品质因数、频率裂解以及固有刚性轴方位参数；直至旋转平台上的全部待测半球谐振子完成测试。本发明方法可以应用于半球谐振子测试。
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