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公开(公告)号：CN117331070A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311268058.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种基于变分贝叶斯的交互式多模型目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪领域，该方法包括：建立被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括目标运动学模型和量测模型；采用多个滤波器根据对应的目标运动学模型对所述被跟踪目标进行状态估计；基于变分贝叶斯方法对各滤波器的状态估计结果进行融合，得到所述被跟踪目标的最终状态估计。本发明提高了目标跟踪精度，解决传统多模型将多个滤波器的估计结果简化为单一的高斯分布，损失了估计精度的问题。
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公开(公告)号：CN117331069A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311268048.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种基于概率密度截断的路径约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：构建被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括状态方程、量测方程和道路约束不等式方程；基于所述目标跟踪模型，利用扩展卡尔曼滤波对被跟踪目标进行无约束估计；根据约束条件对无约束估计的概率密度函数进行截断，获得所述被跟踪目标的约束估计，实现目标跟踪。本发明在地面移动目标的估计中融合已知的非线性不等式道路约束，提高了地面目标在道路约束下的估计精度。
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公开(公告)号：CN115688261B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202211161123.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变
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公开(公告)号：CN115407788B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202211035340.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。
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公开(公告)号：CN115390560B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210992794.9
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及目标轨迹领域，具体涉及一种基于混合网格多模型的地面目标轨迹跟踪方法。步骤1：将地面目标的模型集M分成粗模型子集和细模型子集；步骤2：根据步骤1的分类对粗模型子集进行处理后得到概率更新的粗模型子集并对其进行估计融合；步骤3：步骤1分类的细模型子集根据在线数据和先验知识自适应调整；步骤4：对步骤2的粗模型子集和步骤3的细模型子集分别进行概率更新；步骤5：对步骤4概率更新的粗模型子集和细模型子集再次进行全局估计融合。本发明用以解决现有的技术方案无法对地面目标轨迹进行准确的状态估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116699597A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310834882.0
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于自适应多模型算法的联合参数估计方法及系统，涉及联合参数估计技术领域。所述方法包括得到当前时刻滤波器的状态估计值以及误差协方差估计值；根据各时刻滤波器对目标的加速度估计值得到残差的方差；根据残差的方差进行滤波得到当前时刻滤波器的稳态误差；根据当前时刻滤波器的新息序列之和得到当前时刻滤波器的测量灵敏度；基于当前时刻滤波器的稳态误差以及当测量灵敏度得到当前时刻滤波器的似然函数值；基于当前时刻所有滤波器的状态估计值、误差协方差估计值以及似然函数值得到当前时刻所有滤波器融合后的状态估计值以及误差协方差估计值。本发明可提高联合参数估计结果的精度。
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公开(公告)号：CN114839988B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210469213.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种航行体高速入水时防护尾罩分离时序控制方法，包括：根据初始发射速度，实时获取航行体的姿态信息、自身速度和位置；当航行体加速度计轴向加速度突增时，确定为航行体头部入水，记录入水时刻T0；当入水时刻T0延时t1后，且自身速度数值达到预设速度V1时，通过直流脉冲电信号引爆爆炸螺栓，实施防护尾罩的分离动作；当入水时刻T0延时t2后，且自身速度数值达到预设速度V2时，启动舵机，控制执行机构对航行体姿态进行调节；当入水时刻T0延时t3后，且自身速度数值达到预设速度V3时，启动电机，对航行体执行航行任务。本发明能够提高防护尾罩的分离速度，并增加分离可靠性。
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公开(公告)号：CN115688261A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211161123.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变化小以及不易发生跳弹现象。
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公开(公告)号：CN115235732A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210851026.1
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。
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公开(公告)号：CN114967723A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210672793.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于航行体控制领域，公开了一种超空泡外形航行体高精度姿态控制方法。步骤1：建立超空泡外形航行体的姿态动力学模型；步骤2：基于步骤1的姿态动力学模型，设计高精度姿态控制律；步骤3：基于步骤2设计的高精度姿态控制律，进行数学仿真分析。本发明用以解决当航行体同时作俯仰、偏航和滚转三个方向或两个通道组合机动时控制精度不够，或导致航行体姿态失控的问题，实现对航行体姿态的高精度控制。
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