公开(公告)号：CN116699598A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310834885.4

申请日：2023-07-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  崔乃刚 ,  张豪杰 ,  于子淼 ,  王瑞鹏

IPC: G01S13/66 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备，涉及多传感器目标跟踪领域，该方法包括：根据各传感器对目标上一时刻的状态估计结果和上一时刻的信息矩阵，计算下一时刻的状态估计结果和信息矩阵；基于下一时刻的状态估计结果和信息矩阵计算信息向量；利用各传感器对目标的量测信息对下一时刻的信息矩阵和信息向量进行更新；基于更新后信息矩阵和信息向量进行一致性迭代，得到一致性迭代的信息矩阵和信息向量；根据一致性迭代的信息矩阵和信息向量计算下一时刻目标的状态向量，实现目标的跟踪。本发明采用一致性迭代方法对各传感器的估计结果进行融合，提高了各传感器对目标的估计精度，实现了目标的准确跟踪。

公开(公告)号：CN116699597A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310834882.0

申请日：2023-07-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  崔乃刚 ,  于子淼 ,  张豪杰 ,  王瑞鹏

IPC: G01S13/66 ,  G01S13/50 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明公开一种基于自适应多模型算法的联合参数估计方法及系统，涉及联合参数估计技术领域。所述方法包括得到当前时刻滤波器的状态估计值以及误差协方差估计值；根据各时刻滤波器对目标的加速度估计值得到残差的方差；根据残差的方差进行滤波得到当前时刻滤波器的稳态误差；根据当前时刻滤波器的新息序列之和得到当前时刻滤波器的测量灵敏度；基于当前时刻滤波器的稳态误差以及当测量灵敏度得到当前时刻滤波器的似然函数值；基于当前时刻所有滤波器的状态估计值、误差协方差估计值以及似然函数值得到当前时刻所有滤波器融合后的状态估计值以及误差协方差估计值。本发明可提高联合参数估计结果的精度。