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公开(公告)号：CN108908394A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811168715.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂的各关节自由度都是相对独立的，存在结构拖沓、臃肿，导致空间利用率低，故障率高，且电机回转时容易出现关节处电线磨损，甚至损坏的问题。本发明的肩部俯仰主动齿轮安装在肩部俯仰电机输出轴上，第二谐波减速器安装在肩部仰俯座上，肩部俯仰从动齿轮安装在第二谐波减速器动力输入端，肩部俯仰从动齿轮与肩部俯仰主动齿轮相啮合，肩部回转主动齿轮安装在肩部回转电机输出轴上，第一谐波减速器安装在肩部底座上，肩部回转从动齿轮安装在第一谐波减速器动力输入端，肩部回转从动齿轮与肩部回转主动齿轮相啮合。本发明用于机械手臂肩部俯仰及回转结构。
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公开(公告)号：CN105480313B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510845294.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种重构式履带机器人，本发明涉及一种机器人，本发明内容是为了解决现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性的问题，它包括本体独立行走机器人和后部独立行走机器人，后部独立行走机器人包括第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆、后部独立行走机器人壳体、第一同步传送带、两个第二同步轮、两个第二电机输出轮、两个第三同步轮、两个后部轴驱动总成、两个后部驱动主动轮、两个后部从动轮、两个后部轮固定板、两个第二同步传送带、两个后部履带、四个后部从动小轮和多组后部履带过渡轮，本发明用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105666476A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610231584.2
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/12
Abstract: 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内且第一锥齿轮套装在电机的输出轴上，离轴式磁编码器设在第一转轴的另一端上，第二转轴位于骨骼杆接头二的另一侧且其依次穿设在骨骼杆接头一和骨骼杆接头二上，弹性体套装在第一转轴上且其位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间，第二锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内，第二锥齿轮套装在第一转轴上且其与第一锥齿轮相啮合。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN105643609A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J19/02
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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公开(公告)号：CN105480313A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510845294.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种重构式履带机器人，本发明涉及一种机器人，本发明内容是为了解决现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性的问题，它包括本体独立行走机器人和后部独立行走机器人，后部独立行走机器人包括第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆、后部独立行走机器人壳体、第一同步传送带、两个第二同步轮、两个第二电机输出轮、两个第三同步轮、两个后部轴驱动总成、两个后部驱动主动轮、两个后部从动轮、两个后部轮固定板、两个第二同步传送带、两个后部履带、四个后部从动小轮和多组后部履带过渡轮，本发明用于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105035204A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510489860.0
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合式智能移动机器人，涉及智能移动机器人领域。解决了现有战争物资运输工具体积大、结构复杂和运输能力差的问题。一种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体、车底盘和轮腿复合机构，所述车底盘的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构，车箱体的底部与车底盘的顶部连接，且所述车箱体与车底盘为可拆卸结构。每个轮腿复合机构均包括行走机构和摆腿机构，所述行走机构用于实现机器人行走运动，所述摆腿机构用于实现机器人的摆腿运动。本发明采用轮腿复合式机构，运动效率高，针对不同的地面可以采用不同的行驶模式，四轮行驶或者六轮行驶，根据路面情况和载重选择不同的行驶模式。
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公开(公告)号：CN103223665B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN103100321B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110356705.3
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙；第一挡板和第二挡板上均设置有若干条形的凸起。上述固体物料混合装置，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN103236730B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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