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公开(公告)号：CN115935030A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211516690.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/9032 , G06F16/903 , G06F16/332 , G06F16/33 , G06F40/205
Abstract: 本申请公开了一种答案分析方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标常识问题和对应的多个待分析答案；将目标常识问题和对应的多个待分析答案输入答案分析模型，得到多个答案中每一答案的典型性得分；筛选典型性得分对应的答案，并将筛序结果对应的答案作为目标常识问题的最终答案。通过上述方法，能够使常识问题的答案具有对应典型性，进而使最终答案更符合目标常识问题。
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公开(公告)号：CN115828923A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211443788.4
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种模型的训练方法、装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：获取当前批次的第一样本数据；将第一样本数据输入目标模型，得到每个样本话语的第一预测情感标签；屏蔽第一样本数据中的上下文表征向量或者外部知识表征向量，得到第二样本数据；将第二样本数据输入目标模型，得到每个样本话语的第二预测情感标签；针对每个样本话语，根据样本话语的第一预测情感标签与第二预测情感标签是否相同，设置对应的第一目标标签；根据每个样本话语的话语表征向量以及每个样本话语的第一目标标签进行有监督对比损失计算；根据得到的第一损失值，对目标模型进行训练。本申请的方法能够提升模型的性能。
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公开(公告)号：CN115169365A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210821444.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/35 , G06N5/02 , G06K9/62 , G06F40/242
Abstract: 本申请公开了用于对话情感识别模型的训练处理方法、电子设备、存储介质，对话情感识别模型的训练处理方法包括：获取训练样本中的当前对话元素；从对话情感识别模型的外部知识库中获取与当前对话元素相对应的各外部知识；判断当前对话元素与对应的各外部知识是否相匹配；若不匹配，则剔除外部知识库中与当前对话元素不匹配的外部知识；若匹配，则保留外部知识库中与当前对话元素匹配的外部知识。通过上述方式，本申请能够提高对话情感识别模型预测情感的准确性。
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公开(公告)号：CN113043270B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110200495.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于工装条件下的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，包括：建立所述电机的电枢电流与所述绳索的张力的传递关系；基于驱动绳索的极限拉力，确定绳索预紧力范围以及计算相应的驱动电流阈值；触发驱动箱使驱动绳索放松，使绳驱柔性机械臂的臂杆组件由所述夹具限位；控制所述电机的驱动电流上升，以及根据实时感知的电枢电流反馈，使所述驱动电流以指数速度稳定在驱动电流阈值。本发明提出的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，避免了低效繁琐的人工预紧操作，实现了绳驱柔性机械臂的快速自动高精度复位。
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公开(公告)号：CN109176494B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811137250.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质，控制关节到达第一平衡状态后，控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，力控绳发生随动并到达第二平衡状态；获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；改变发生运动的位控绳，关节回到第一平衡状态，重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定；自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低，提高机器人的末端定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109366486B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201811137249.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质，其中，柔性机器人逆运动学求解方法包括：在柔性机器人原有自由度的基础上，增加末端虚拟自由度，所述末端虚拟自由度为末端虚拟移动自由度和/或末端虚拟旋转自由度；其中，所述末端虚拟自由度至少设有一个；获取增加所述末端虚拟自由度后的柔性机器人的正运动学方程；根据所述正运动学方程获取柔性机器人的雅克比矩阵；根据所述雅克比矩阵进行柔性机器人逆运动学求解。本申请通过增加末端虚拟自由度，克服传统的逆运动学求解方法中，经常无有效解的缺点，提高了柔性机器人逆运动学求解有解的可能性。
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公开(公告)号：CN108908389B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810767393.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种分离动作的卡爪夹持机构，其包括有卡爪、连杆、固定板、主动板、从动板、连接器固定座和驱动装置，所述卡爪的一端与所述连杆铰接，所述卡爪远离所述连杆的一端设置有夹持部，所述卡爪在其中部位置与所述从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与所述固定板铰接，所述从动板与主动板弹性连接，所述连接器固定座固定在所述主动板上，所述卡爪和连杆设置有两对，当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述固定板时，所述卡爪相对聚拢/分离；当所述卡爪受外力冲击时，所述主动板可相对所述从动板发生弹性运动。本发明还涉及机器人。本发明解决了卡爪在夹持过程中的瞬间冲击问题，以及使得机器人的卡爪具有防止瞬间冲击的功能。
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公开(公告)号：CN113297952A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110554969.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统。其方法主要包括：获取第一图像，第一图像包括至少一个绳驱柔性机器人的臂段的完整侧面图像和/或目标检测物图像；检测人机交互设备基于第一图像上的触发信息，通过触发信息确定绳驱柔性机器人的臂杆轮廓及目标检测物的形状特征，通过PnP算法或最小二乘法计算臂杆轮廓在笛卡尔空间的位置并确定绳驱柔性机器人的各节臂杆的位姿，通过PnP算法或椭圆位姿解算算法计算目标检测物在笛卡尔空间的3维位姿。本发明具有测量鲁棒性好，操作简单，对环境要求低，对于柔性机器人臂形的拟合精度提高和适用范围广泛的特点。
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公开(公告)号：CN112917469A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110138258.8
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂无需外部传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
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公开(公告)号：CN110757494B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910967510.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种连接部、机械手及机器人。本发明公开的连接部包括第一连接部和与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，第一连接部包含有卡块，卡块上设有卡块接口，第二连接部上设有转动块，转动块的一端可转动的连接于第二连接部，转动块的自由端能够与卡块接口相连接。这种结构使得第一连接部和第二连接部能够完成快速拆装。本发明还公开了一种机械手，本发明还公开了一种机器人。
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