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公开(公告)号：CN113985904A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111145273.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车运动模式生成及智能切换方法。本发明所述的星球探测车运动模式生成方法，应用于具有主动与被动悬架的星球车，包括：构建运动模式动作矩阵；简化所述运动模式动作矩阵，以确定所述星球探测车的单级基础动作组合；基于行驶工况和所述单级基础动作组合构建常规运动模式以建立所述星球探测车运动模式数据库，其中，所述常规运动模式包括轮式模式、蠕动模式、升降模式、蟹行模式、单侧抬轮翻越障碍模式、双侧抬轮翻越障碍模式和双侧抬轮爬越障碍模式。本发明所述的技术方案，通过将规则库以数字矩阵的形式呈现，能够充分挖掘星球探测车移动系统所有的动作组合，进而应用智能算法实现星球探测车运动模式的切换。
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公开(公告)号：CN113705049A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110986668.8
申请日：2021-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种软体机器人动力学仿真方法，涉及机器人仿真技术领域。本发明所述的软体机器人动力学仿真方法，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建立软体机器人足底与地面之间的软体足‑地接触力学模型；对软体机器人进行运动规划，以基于所述软体足‑地接触力学模型实现所述软体机器人在不同地面上的软体运动仿真。本发明所述的技术方案，通过RecurDyn多体动力学仿真软件与其他软件的联合动力学仿真，实现了基于足地接触力学的软体机器人的运动仿真，通过仿真结果能够为软体机器人的设计、制造以及实验提供改进和结构优化方案，有效节约实验成本。
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公开(公告)号：CN113696995A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111093364.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，该行走足包括足架、弹性件和弹性足垫，所述弹性足垫至少部分位于所述足架的下侧，所述弹性足垫包括固定部和活动部，所述固定部至少部分位于所述弹性足垫的外端，所述固定部与所述足架连接，所述弹性件与所述活动部连接，且所述活动部随所述弹性件的形变而变形，所述弹性足垫的下侧设置有多个凸块结构，当所述弹性足垫处于离地状时，所述活动部至少部分向远离所述足架的一侧凸出设置，所述弹性足垫触地过程中，所述弹性件的弹性势能增大，相邻所述凸块结构之间的间距减小。该缓冲式足端结构，在触地过程中能够吸收弹性足垫与地面接触时的冲击动能，同时，具备较强的抓地性能。
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公开(公告)号：CN113147946A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110307714.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B64G1/62
Abstract: 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN113086247A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110462913.5
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测车。所述星球熔岩管探测车包括配重装置、第一驱动机构和车架，所述第一驱动机构与所述配重装置驱动连接，所述配重装置沿所述车架与所述车架活动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述配重装置沿所述车架的运动方向往复运动。本发明通过第一驱动机构驱动配重装置相对于车架运动，改变配重装置相对于车架的位置，以调节星球熔岩管探测车运行过程中的质心位置，从而可以保障星球熔岩管探测车在翻越较大障碍物或者经过较大凹坑时的稳定性，有效地避免星球熔岩管探测车在复杂路面行驶时易倾覆的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112441257A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011375559.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构包括转向立柱、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上。所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆和所述第一连杆运动以使转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态和驱动轮走行的第二状态。本发明中，悬挂结构能够实现驱动轮的折叠，避免对星球车的折叠带来干涉，从而使星球车形成良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN111812299A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010694346.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N33/24 , G01M17/007 , B62D61/10
Abstract: 本发明提供了一种基于轮式机器人的土壤参数辨识方法、装置及存储介质，方法包括：分别调节轮式机器人的各个车轮的转速，控制各个所述车轮分别以不同的滑转率在土壤上转动，并获取各个所述车轮转动时与所述土壤之间的交互状态数据；根据所述滑转率确定各个所述车轮的转动状态，并根据所述转动状态和所述交互状态数据确定土壤参数。本发明的技术方案能够在单一地形中获取到足够数量的交互状态数据，对土壤参数进行全面辨识，辨识精度高，且计算复杂度小。
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公开(公告)号：CN105160189A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510590109.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法，涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法，尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法，被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系；二、建立车轮侧偏角测量模型；三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题，具有速度快、精度高、实用性强和适用面广等优点。本发明适用于星球探测领域。
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公开(公告)号：CN220690478U
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202322429934.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 本实用新型提出了一种星球车车轮试验台浮动加载组件，其包括基座与车轮安装部，还包括浮动座与加载部，浮动座滑动设置在基座上；加载部设置在基座上，其具备输出端；车轮安装部设置在浮动座上，用于安装星球车车轮，所述加载部的输出端与车轮安装部相连，并对车轮安装部施加负载压力。该星球车车轮试验台浮动加载组件，通过设置加载部与浮动座，可实现车轮试验过程中的负载增减，无需人工进行配重的增减，可有效提高试验效率，降低人力损耗，同时设置的浮动座配合加载部，可直接实现车轮在凹凸不平地面行走时的适应性浮动，具有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN220448147U
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202322177337.7
申请日：2023-08-14
Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本实用新型提出了一种二自由度连接组件及三分力传导机构，包括固定座、连接轴、第一活动件与第二活动件，连接轴设置在固定座上；第一活动件滑动设置在固定座上，其滑动方向垂直于连接轴的轴心；第二活动件滑动设置在第一活动件上，所述第二活动件的滑动方向垂直于第一活动件的滑动方向与连接轴的轴心，所述第二活动件与连接轴固定。该二自由度连接组件及三分力传导机构，通过二自由度连接组件可实现车轮试验过程中法向力的独立传导，使得水平面上的组合力与竖直方向上的加载力分开进行检测，避免加载力在圆周运动时产生的衍生力影响试验数据准确性。
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