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公开(公告)号：CN118897564A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410951856.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 异构多航天器椭圆轨道交会完全分布式控制方法，它属于航天器控制技术领域，包含建立具有输入饱和限制的追逐航天器椭圆轨道相对运动学模型，并得到其状态空间方程，同时建立领导航天器的状态空间方程；针对追逐航天器，设计领导航天器的状态观测器和所述追逐航天器的状态观测器；基于微分参量Lyapunov方程的解和基于协同输出调节理论分别设计增益矩阵，基于设计的状态观测器和增益矩阵，为每一个追逐航天器构造完全分布式控制协议。本发明针对时变周期系统、输入饱和控制和完全分布式控制等难点问题，提出性能较好的完全分布式控制协议，使得追逐航天器组可完成椭圆轨道交会任务，并实现对领导航天器的相应输出信号的渐近跟踪。
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公开(公告)号：CN116909210B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310860403.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 基于频率选择的精密运动平台运动轨迹规划系统及方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：确定参考S曲线的阶次；设计含参S型运动轨迹并获得轨迹含参零点；确定S型运动轨迹的参数；判定参数是否合理；判定残余振荡是否满足要求，确定运动轨迹设计标准。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划参数设计仅着眼于运动轨迹的几何光顺忽略了被控对象的柔性特性的问题，且不需要添加额外的减震装置，减少了整体重量，降低了经济成本。
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公开(公告)号：CN111553886B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010276432.0
申请日：2020-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种沥青混合料CT图像中颗粒的自适应识别方法，本发明涉及沥青混合料CT图像中颗粒的自适应识别方法。本发明的目的是为了解决现有沥青混合料CT图像中试件中心的黑芯现象带来的混合料的细观结构提取准确率低的问题。过程为：一、确定沥青混合料CT图像中试件半径及圆心位置；二、对CT图像进行空隙灰度归零处理；三、对空隙灰度归零处理后的CT图像进行统计灰度沿径向分布；四、对进行统计灰度沿径向分布后的图像亮度进行均一化处理；五、对进行均一化处理后的图像进行滤波降噪；六、对进行滤波降噪后的图像进行全局阈值分割；七、对进行全局阈值分割后的图像进行图像形态学处理。本发明用于数字图像处理，道路工程。(56)对比文件张肖宁 等.基于X-ray CT的沥青混合料材质分类方法《.华南理工大学学报(自然科学版)》.2011,(第03期),120-124+134.郭乃胜 等.基于沥青混合料各组分密度的内部结构均匀性分析《.工程力学》.2016,(第07期),249-256.Ling Chen 等.Improved imageunevenness reduction and thresholdingmethods for effective asphalt X-ray CTimage segmentation《.Journal of Computingin Civil Engineering》.2017,第31卷(第4期),04017002.刘佳辉;李智.沥青混合料CT图像分割技术及其效果分析.重庆交通大学学报(自然科学版).2011,(第06期),1335-1338.谭忆秋;邢超;任俊达;张磊.基于颗粒堆积理论的沥青混合料细观结构特性研究.中国公路学报.2017,(第07期),1-8.李细荣.基于Matlab Gui的压实土激光图像处理方法.黑龙江八一农垦大学学报.2015,(第01期),第87页第2.3节.颜川奇;杨军;左娜;焦丽亚.沥青混合料初始空隙分布研究.中外公路.2015,(第05期),296-301.Ke Zhang等.Accurate detection andevaluation method for aggregatedistribution uniformity of asphaltpavement《.Construction and BuildingMaterials》.2017,第152卷715-730.
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公开(公告)号：CN116387831A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310470802.8
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及应用反射面的天线技术领域，公开了一种可快速转动的大口径射电圆面天线系统及其使用方法，包括圆面天线以及基台，圆面天线通过球铰与基台连接，球铰中的球座设置在基台顶部中央，球头固定在圆面天线底部且位于圆面天线的主轴上；球头沿圆面天线的主轴方向向下延伸形成延长柱，延长柱与基台之间设置有用于调节圆面天线姿态的调节索，调节索以延长柱为中心呈放射状排布，每根调节索一端固定在延长柱上且另一端缠绕在与基台固定连接的电动绞盘上。本发明中，方位角和俯仰角的调整可同时进行，且阻尼设置在调节索这种轻小构件而非球铰中，只需很低的阻尼强度，对调整速度的影响小。综上，由于只需调节一次且调节更快，因此天线转动更快。
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公开(公告)号：CN116382154A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310216700.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器；步骤2：设计基于参量Lyapunov方程的事件触发机制去决定控制器的更新时间ti；步骤3：根据步骤2中设计的事件触发机制，计算得到最小触发时间间隔的表达式。该方法不仅可以在任意的指定时间实现系统的高精度控制目标，而且减少了系统执行器的更新次数，使得系统的执行器损耗极大的减少，具有重要的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113515790B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110785856.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 威海天鑫现代服务技术研究院有限公司
IPC: G06F30/12 , G06F30/20 , G06T19/20 , G06Q10/08 , G06Q30/06 , G06F111/16 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种渔具交互式定制方法及系统，所述定制方法包括如下步骤：步骤S1、根据渔具的组成结构，对渔具进行组件化交互设计，生成设计图纸；步骤S2、提交步骤S1生成的设计图纸，系统管理员进行审核；步骤S3、审核成功的渔具设计图纸，生成渔具的物料清单；步骤S4、根据渔具的BOM，进入生产环节；步骤S5、批量正式生产的渔具设计图纸，进入历史产品库，方便下次设计重用。本发明能够根据渔具的结构进行交互式设计，用系统模拟了渔具的设计过程，用户可参与渔具设计、渔具生产等渔具定制全流程，渔具设计完成生成设计图纸，根据设计图纸生成物料清单BOM，进而生成渔具的报价，按照BOM进行生产，最后由客户进行验收。
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公开(公告)号：CN110457865B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910808603.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 基于数字散斑方法的离散元图像建模方法，本发明属于沥青混合料数字化设计技术领域，它要解决现有基于图像的离散元模型缺乏局部受力状况验证的问题。建模方法：一、采集沥青混合料断面图像；二、断面图像导入数字散斑软件中，得到水平方向应变场分布信息；三、提取砂浆位置应变场；四、建立沥青混合料间接拉伸试验离散元模型；五、施加与步骤一中间接拉伸试验过程相同的荷载参数，得出基于离散元计算的砂浆应变场分布；六、量化离散元法和数字散斑实测法的应变场均值的差异；七、将应变场计算误差百分率P作为评价离散元建模精确性的指标。本发明在细观尺度上评价基于图像的离散元模型计算精确性，从而优化离散元图像的建模。
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公开(公告)号：CN110619181A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910899422.X
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种沥青混合料三维细观结构表征参数计算方法，本发明涉及沥青混合料三维细观结构表征参数计算方法。本发明的目的是为了解决现有对颗粒在沥青混合料中细观结构表征不充分且混合料设计时缺乏细观结构设计指标的问题。一、计算同档集料质心相互最短距离均值，得到沥青混合料三维细观结构表征参数：粒径大于4.75mm小于等于9.5mm、粒径大于9.5mm小于等于13.2mm、粒径大于13.2mm小于等于16mm的集料的质心相互最短距离均值；二、基于一得到的每颗集料的同档集料质心相互最短距离，计算不同档集料体积比值的加权均值，得到沥青混合料三维细观结构表征参数。本发明用于沥青混合料三维细观结构领域。
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公开(公告)号：CN110487685A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910809414.1
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种沥青混合料骨架填充体系的评价方法，本发明属于沥青混合料细观结构评价技术领域，它为了解决目前沥青混合料骨架状态评价方法不精确，同时缺乏填充状态评价方法的问题。评价方法：一、基于颗粒堆积理论的沥青混合料颗粒分级；二、分别计算得到干涉颗粒的堆积密实度γd，填充颗粒的堆积密实度γf和主骨架颗粒的堆积密实度γm；三、通过CPM模型和级配信息，干涉系数Dd和填充系数Df分别通过公式计算，比较干涉系数和填充系数的数值大小，从而评价沥青混合料骨架填充状态。本发明通过干涉系数计算公式和填充系数计算公式分别得出干涉系数和填充系数，用于评价沥青混合料骨架填充状态。
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