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公开(公告)号：CN111132258B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911423735.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法。该方法引入虚拟势场法中虚拟力的概念，将虚拟力重新划分为拓扑力、导航力和障碍力，由上述三种力矢量相加得到合力，通过合力描绘出无人机节点的运动状态。随后本方法设计出基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法，该方法将节点前进距离、虚拟力方向、无人机节点剩余能量作为关键参量引入到下一跳转发节点的选择中。该方法包含候选中继集选择、最佳候选中继节点选择和数据转发与确认三个关键步骤。在基于MATLAB的仿真环境中的仿真实验证明了该机会路由方法在无人机集群网络环境下的优越性。
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公开(公告)号：CN111629352B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010427766.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04W4/40 , H04W52/34 , H04W72/0453 , H04W72/541 , H04L5/00
Abstract: 本发明公开了一种在5G蜂窝移动通信网中，基于Underlay频谱接入模式的车联网V2X用户资源分配方法。该方法将优化问题建模为混合二进制整数非线性规划(MBINP)，在服务质量(QoS)、总可用功率、干扰阈值和最小传输速率等约束条件下，最小化车联网V2X用户对5G蜂窝用户的干扰。为降低运算复杂度，将原始的MBINP分解为三个步骤：传输功率初始化、子信道分配和功率分配。首先，将V2X用户所需的最小传输功率设置为初始功率值。其次，利用匈牙利算法得到合适的子信道。最后，用一种功率分配机制进行优化。仿真实验证明该方法不仅可以保证V2X用户的最小传输速率，而且在保证蜂窝用户QoS的前提下，进一步提高了蜂窝用户的信道容量。
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公开(公告)号：CN113191166B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110273559.1
申请日：2021-03-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种基于比特检测的可靠RFID标签识别方法。采用基于空闲位检测的方法对标签数量进行估计，利用较少的时间消耗对标签数量进行有效估计，估计过程中读写器不断解码不同时隙中标签回复的字符串信息，利用解码信息中0位的个数估计标签的数目，并不断调整帧长以达到更高的估计精度。识别过程中采用基于冲突位检测的方法对标签进行时隙分配，利用解码信息将标签划分到不同时隙进行回复，并且避免了空闲时隙的产生。在每一时隙内标签同样根据时隙解码信息不断调整Tc值的方式来解决冲突问题。采用基于哈希序列的静默方式对已识别的标签进行静默，使得在信道衰落，噪声及多径效应等因素的影响下因捕获效应所产生的隐藏标签得以成功识别，使识别方法具有很高的可靠性。MATLAB中的对比仿真结果亦证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN112906415B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110237507.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种基于样本查询估计的冲突树优化方法。该方法采用随机查询估计与冲突树相结合的方式对大规模标签进行识别，利用标签ID前缀进行查询估计并利用标签ID的第一碰撞位进行识别过程分组，以达到高效识别的目的。首先根据被动标签的ID前缀信息将标签分配给帧中的多个时隙，并查询随机选择的前缀时隙得到时隙状态。然后根据随机选择时隙的状态估计出标签的数量并与当前估计帧长进行匹配，若匹配，则估计值准确；若不匹配，则以合适的帧长重新分配标签并重复上述估计操作，直到标签的数量估计值与帧长匹配。最后获得标签数量的估计值，并根据冲突树理论设置最优的帧长对标签进行识别操作以得到最高的时间效率。MATLAB中的对比仿真结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN115451970A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211118602.8
申请日：2022-09-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种结合人工势场的概率图谱路径规划方法。该方法利用虚拟势场的方法，用可量化的势场图表示目标环境，从而清晰地表达环境中的障碍物信息。然后提出了一种基于分区的采样策略，在保持采样点均匀分布的同时，提高密集障碍区域中的采样点数量。最后，利用新的八方向检测方法识别并筛选了一些关键点，通过添加关键点有效地提高了路径规划的成功率。本方法可以有效增加狭窄通道内的采样点数量和路径规划的成功率，MATLAB中实验结果证明了该方法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113050684B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110273500.2
申请日：2021-03-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法。该算法在Dubins路径的基础上建立路径扩展点评估函数，通过引入路径长度评估因子和威胁评估因子对路径扩展点进行选择，从而可以有效的降低路径搜索点的数量。同时结合启发式搜索的思想，对可能出现的路径长度代价和威胁代价进行评估，达到了缩短路径长度的目的。仿真表明，多因素Dubins算法在突发威胁场景下，可以规划出较短的路径，同时相比于传统的航迹规划算法具有较少的路径搜索点，并且得到的路径符合无人机实际飞行时的航向变化。
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公开(公告)号：CN112423270B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011087503.9
申请日：2020-10-12
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟力和波束参数优化无人机集群低截获部署方法，该方法通过考虑风险区域的虚拟力场运动控制方法发进行无人机集群运动控制，随后建立最小化暴露指数模型得到不同通信距离下的最优波束参数设置得到的最低单位暴露指数无人机集群拓扑构建的低截获部署侦查方法。本方法解决了无人机集群在可能存在敌方探测系统的区域的实时侦查覆盖问题，考虑到对敌方探测系统的低截获特性，给出了最优集群节点分布和集群网络拓扑，为实际无人机集群战场侦查任务提供了一定的参考和指导。
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公开(公告)号：CN113596894A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110237506.4
申请日：2021-03-03
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态中继选择的无人机自组网协作时分信道接入方法。该方法首先针对无人机自组网节点中继数据包传输过程设计了一种双队列协作机制，在网络层数据包缓存队列之外引入了独立的MAC层中继数据包缓存队列。随后在此基础上动态选择默认中继节点与辅助中继节点，以满足大流量负载及网络拓扑快速变化的需求。最后在时分多址接入协议框架下实现了该方法。无线网络仿真环境EXata中仿真结果表明，通过中继节点动态选择机制，在网络业务流负载较大、网络拓扑快速变化的情况下，所提的协作时分信道接入方法可获得高中继数据包投递率与低端到端时延。
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公开(公告)号：CN113595622A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111151028.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04B7/185 , H04B17/391
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的集群协同搜索虚实结合式验证方法，设计一种基于自适应粒子群的无人机集群协同搜索方法，融合信息素图和环境认知图，根据无人机感知到的环境信息，计算当前时刻无人机位置的适应度值，更新无人机状态，以优化无人机集群决策判断下一最优航迹点，从而有效地实现集群对未知环境中目标的协同搜索。同时，为了提高仿真的真实性，该方法搭建了虚拟域和真实域相结合的无人机集群数字孪生系统，在虚拟域中构建真实域中真实无人机、真实目标和真实场景的数字孪生体，设计虚实域间接口，实现真实域和虚拟域之间的数据实时交互与融合，采用融合后的无人机数据和环境信息计算适应度值，进一步提高仿真的可靠性。
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公开(公告)号：CN113191166A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110273559.1
申请日：2021-03-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种基于比特检测的可靠RFID标签识别方法。采用基于空闲位检测的方法对标签数量进行估计，利用较少的时间消耗对标签数量进行有效估计，估计过程中读写器不断解码不同时隙中标签回复的字符串信息，利用解码信息中0位的个数估计标签的数目，并不断调整帧长以达到更高的估计精度。识别过程中采用基于冲突位检测的方法对标签进行时隙分配，利用解码信息将标签划分到不同时隙进行回复，并且避免了空闲时隙的产生。在每一时隙内标签同样根据时隙解码信息不断调整Tc值的方式来解决冲突问题。采用基于哈希序列的静默方式对已识别的标签进行静默，使得在信道衰落，噪声及多径效应等因素的影响下因捕获效应所产生的隐藏标签得以成功识别，使识别方法具有很高的可靠性。MATLAB中的对比仿真结果亦证明了该方法的有效性。
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