公开(公告)号：CN115451970A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211118602.8

申请日：2022-09-14

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 张莉涓 ,  张永豪 ,  雷磊 ,  吕博 ,  蔡圣所 ,  李志林 ,  沈高青 ,  朱晓浪 ,  牛凯华 ,  李慧

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/32 ,  G01C21/34 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种结合人工势场的概率图谱路径规划方法。该方法利用虚拟势场的方法，用可量化的势场图表示目标环境，从而清晰地表达环境中的障碍物信息。然后提出了一种基于分区的采样策略，在保持采样点均匀分布的同时，提高密集障碍区域中的采样点数量。最后，利用新的八方向检测方法识别并筛选了一些关键点，通过添加关键点有效地提高了路径规划的成功率。本方法可以有效增加狭窄通道内的采样点数量和路径规划的成功率，MATLAB中实验结果证明了该方法的有效性。