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公开(公告)号：CN111360578B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010194479.2
申请日：2020-03-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副润滑状态识别方法，包括以下步骤：采集滚珠丝杠副在不同润滑状态下的振动信号；对振动信号进行小波包变换，并与时域和频域特征值相结合构建特征集；利用Relief‑F对特征集进行初次优化，筛选出对润滑状态识别权重值大的特征向量构建新的特征集；然后将初次优化后的特征集输入至支持向量机，并通过优化算法对SVM进行训练优化；设置识别准确度进行二次优化，找出润滑状态识别的最佳特征组合，从而对滚珠丝杠副的润滑状态进行判断。本发明的滚珠丝杠副润滑状态识别方法，可有效解决当前滚珠丝杠副润滑状态识别困难、效率低下、准确率低等问题。
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公开(公告)号：CN112504146A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010696006.2
申请日：2020-07-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明提出了一种滚动直线导轨副导轨滚道中径的计算方法，选用四个激光位移传感器，将导轨倒置安装，传感器分别置于测量架的不同位置用于测量导轨的底面和两侧面。通过对导轨底面基准和侧面基准扫描，运用最小二乘拟合得到基准面的平面度；通过激光位移传感器对滚道的扫描，运用最小二乘拟合得到圆弧滚道的圆心位置；计算出滚道中心轴线的直线方程，计算导轨左右滚道中心轴线的空间距离即为滚动直线导轨副导轨的中径。通过对导轨滚道中心线的求解，能够更好的拟合滚道相对于底面基准和侧面基准的平行度，对滚动直线导轨副导轨中径测量提出完善的算法。
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公开(公告)号：CN110207983A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910474769.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种丝杠导轨反向器可靠性试验台，包括试验台、驱动机构、花盘、支撑导轨、支撑滑块、第一卡盘、第二卡盘、测试单元；驱动机构、支撑导轨、第二卡盘均固定在实验台上。被测丝杠两端通过轴承支撑在第一卡盘、第二卡盘之间，且其中一端通过螺栓与第二卡盘固定。花盘设置在第一卡盘和第二卡盘之间，用于安装多个不同规格的被测丝母；花盘下端与支撑滑块以及多个被测滑块相连；驱动机构与花盘相连，用于带动被测丝母沿被测丝杠、被测滑块沿被测导轨往复运动；测试单元设置在花盘上，用于记录加速度的变化以及被测丝杠、被测滑块的振动情况。本发明能够同时带动多个滚珠丝杠、导轨，同时进行不同规格滚珠丝杠反向器的可靠性测试，试验效率高。
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公开(公告)号：CN110146284A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910372830.X
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种双螺母滚珠丝杠副最大轴向载荷获取方法，包括以下步骤：结合丝杠、螺母的变形，获取单螺母滚珠丝杠副的载荷分布；在此基础上，结合丝杠、螺母及预紧垫片等弹性元件的变形，获取双螺母滚珠丝杠副的载荷分布；最后，结合卸载状态时双螺母的受载变形关系，求得双螺母滚珠丝杠副的最大轴向载荷。传统获取双螺母滚珠丝杠副最大轴向载荷的方法是将最大轴向载荷简单地视为初始预紧力的2.83倍或3倍，而本发明的方法全面考虑了丝杠、螺母滚道和垫片等弹性元件的变形，分析更全面，可准确获取螺母内滚珠的承载情况，进而求得最大轴向载荷，方法更有效且结果更准确。
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公开(公告)号：CN106584427B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610875458.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272361B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610874845.2
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现二平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接；所述近架杆的一端与固定架或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台，该机构刚度好,运动灵活，易实现高速抓放。
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公开(公告)号：CN106426103B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610985227.5
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现两平两转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一支链和第三支链、以及布置在所述固定架和动平台之间的第二支链和第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第三支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台和动平台连接，所述第四支链的伸缩杆分别通过虎克铰和球副与静平台和动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106313005B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610874936.6
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN106017924B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610631809.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副可靠性加速试验评估方法，包括以下步骤：首先对可靠性加速试验中的故障进行障分类，利用确定的加权系数计算故障数；然后利用可靠性加速试验的载荷条件计算加速试验的应力加速因子；接着利用加速因子计算单应力或双应力水平的平均故障间隔转数；最后利用所有样本下的平均故障间隔时间对滚珠丝杠副的可靠性进行评价。本发明的基于加速寿命时间模型的滚珠丝杠副可靠性加速试验评估方法，可有效解决当前有故障或无故障等的滚珠丝杠副可靠性问题，进而提高可靠性试验结果的准确性。
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公开(公告)号：CN107803821A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711183450.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构，包括固定架、抱闸、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述抱闸固定在固定架上，且输出端与转动叉相连，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明结构巧妙,转动叉与固定架通过抱闸实现转动连接和固接两种方式的切换，从而实现机构两种操作模式的切换。
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