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公开(公告)号：CN105856605B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610400591.0
申请日：2016-06-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械压力机的驱动系统，电气外部供电设备供电单元经过压保护装置后接三相输入电抗器，三相输入电抗器的输出端与有源网侧模块的输入端相连，有源网侧模块将输入的交流电转化为系统所需的直流电，输送给储能装置，储能装置的输出端与电机驱动装置的输入端相连并为其提供能量，电机驱动装置根据上位机提供的脉冲信号实现对直驱电机的精密闭环控制。本发明系统，采用有源网侧模块作为驱动系统的网侧接口，能够限制驱动设备从前端电网补能的功率，避免电机过载带来的网侧尖峰电流，减小驱动设备前端网侧容量。能够可靠地保障母线的最小工作电压幅值，保证电机工作在所需的工作点，进而保证压机设备性能的稳定。
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公开(公告)号：CN106788029A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611196698.4
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/00
CPC classification number: Y02P80/116 , H02P21/0003
Abstract: 本发明公开一种空间矢量过调制处理方法，所述方法包括以下步骤：首先计算电压参考矢量所在扇区，判断电压参考矢量所在位置是否超过线性调制区，如未超过线性调制区即认为未发生过调制，如超过线性调制区判定为发生过调制，并将所在扇区进一步划分为N个相等的区间，得到N+1个矢量值，判断电压参考矢量所在区间，并通过查表的方法用该区间内与其最近的矢量值近似等效。此种方法可提高算法的运行效率，使计算工作量大大减小，提高控制系统的动态响应速度，易于实现。
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公开(公告)号：CN111614179B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202010570862.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K1/276
Abstract: 本发明公开了一种低转矩脉动IPM伺服电机，包括电机转子铁芯，所述电机转子铁芯沿断面圆周均匀设置若干永磁槽，永磁槽内设永磁体。所述电机转子铁芯每对相邻的永磁槽之间靠近铁芯表面处均设置至少一个极靴调磁孔。与未开调磁孔IPM伺服电机相比，可进一步降低电机的齿槽转矩和转矩脉动，提高电机转矩输出性能。与通过斜槽或者斜极的IPM电机相比，具有更高的功率密度和转矩密度，并具有较高的生产效率和较低的制作成本。与转子铁芯表面开调磁孔的IPM电机，具有较低的风磨损耗、更低的制作成本和更高的生产效率。
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公开(公告)号：CN114997025A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210776258.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 江苏大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种转矩脉动和振动噪声耦合时空谐波鉴别与抑制方法，涉及永磁电机气隙磁场谐波分析与优化领域，包括：使用气隙网格均布的精密有限元模型获取气隙中时空二维的电磁力和磁密波形；气隙电磁力和磁密时空谐波的获取与物理特性识别；确定最为关键的电磁力时空谐波；将时空谐波视作随时空旋转的矢量，基于同阶次矢量构成的图形时空不变性鉴别耦合时空谐波；在不破坏磁场周期性的前提下，抑制关键的耦合时空谐波；通过多场耦合法验证优化后模型的转矩脉动和振动噪声。本发明首次提出永磁电机转矩脉动与振动噪声的耦合时空谐波的鉴别方法，通过抑制关键的耦合时空谐波，可以达到同时降低永磁电机转矩脉动与振动噪声的效果。
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公开(公告)号：CN113156808B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110393825.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种运动控制系统中多时钟同步的处理方法，利用链表的数据结构创建环形缓存用于数据的存储,低实时单元数据存入所设计的环形缓存中，高实时单元时钟每隔tick个计数进行一次采样。然后设计高实时单元时钟同步调节模块，将n(k)作为PID模块的输入，PID模块的输出记作Bias。将PID模块的输出Bias作为高实时单元时钟的偏置，即tsH'＝tsH‑Bias，其中，tsH'即为高实时单元当前所要设定的时钟周期。本方法仅对被传输数据方的时钟进行调节，并允许存在传输方时钟周期的在线变化，具有很好的鲁棒性，所设计的同步调节器采用常见的PID形式，调试方法具有很好的普适性，该方法可以有效地解决工业实践中常碰到的因时钟同步性而导致的低实时性单元数据向高实时性单元传输过程中的数据丢失等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112894875A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110117924.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抱闸与自冷风扇一体化关节结构，包括机壳，机壳内设有谐波减速器、高速轴及高速轴编码器、低速轴及低速轴编码器、伺服电机、伺服驱动系统、风扇一体式刹车盘及电磁铁组件；风扇一体式刹车盘固定在高速轴上与电磁铁组件组成插销式抱闸系统，机壳的后端设有后罩，后罩上设有通风孔，机壳侧壁设有连通机壳内外腔的通风道。本发明具有外部散热回路，有利于伺服电机的散热，可以将电机体积缩小，提高伺服电机的功率密度，整体可以减小协作机器人重量，达到轻量化及提高整个协助机器人的性能。
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公开(公告)号：CN110488758B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910732642.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法，应用于运动控制领域，采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡；具体包括以下步骤，S1：从运动控制器的指令缓冲区获取当前指令和下一个指令的曲线类型，构成相邻轨迹之间的曲线类型组合，相邻的轨迹之间采用过渡圆弧连接；S2：根据曲线类型组合，建立关于过渡圆弧参数的约束方程；S3：求解约束方程，得出过渡圆弧参数；S4：采用S曲线的方式对过渡圆弧进行轨迹规划，再映射至笛卡尔坐标系的各个独立轴，实现相邻轨迹之间的圆弧插补。本发明采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡，过渡曲线轮廓精度可控、曲率连续，插补速度过渡平滑，同时严格符合PLCopen规范，具有出色的通用性，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN112698623A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011586988.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴轮廓应用场合中的多轴轮廓控制方法，利用高次样条的方式描述轮廓形状，用于保证几何二阶连续性c2，通过节点重构算法实现几何形状可控；基于所规划几何路径，于时间域内进行速度规划以满足路径运动学约束；对所规划几何域与时间域数据进行重新拟合以实现几何域与时间域的结合，获取各轴满足整体轮廓几何约束的时间域内的插补数据；最后，通过对各轴所规划的时间域插补数据进行整形，改善拐角特别是高曲率处的轮廓外凸现象，并对各轴加速度进行优化，以实现主动振动抑制功能。
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公开(公告)号：CN110601624B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910758548.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服控制装置，在现有典型伺服控制装置的基础上增加了滤波器和扰动观测器。扰动观测器可观测系统中的扰动，包括变化的负载转矩扰动和变化的负载惯量扰动，并对扰动进行补偿；同时使用速度调节器输出减去扰动观测器的观测速度乘以KD，用以调节速度环的阻尼；使用滤波器对转矩给定进行滤波，可滤除转矩给定中的噪声。本发明的伺服控制装置结构简单，参数整定方便，不需要精确地辨识出负载转矩和惯量，能迅速地适应变化的负载惯量和负载转矩。
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公开(公告)号：CN111120438A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911411666.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 一种伺服泵抗偏载的同步控制方法，在伺服油压机的伺服泵同步控制中，对流量压力死区进行补偿，设计油压特性函数及油压补偿增益值，设定同步偏差阈值及压力阈值，并以实际同步偏差及实际系统压力为输入，实时判断，当实际同步偏差绝对值大于同步偏差阈值，并判断系统压力小于压力阈值时，对油压缸的控制输出进行油压特性补偿，否则不进行补偿，按照原定同步控制方法进行同步控制。本发明提出了一种结合油压特性补偿同步方法，以解决多缸同步压制过程中，尤其初始接触工件段的同步性能问题，克服偏载影响，进一步提高系统同步性能，在保证工件质量的同时，保护模具，提高了加工质量，减缓机床磨损，延长设备生命周期。
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